// nono2 - programme du robot 2005 // // Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard // // Robot APB Team/Efrei 2004. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. #ifndef group_h #define group_h #include "img.h" #include "segmNN.h" // TODO delta devrait diminuer avec la profondeur #define PRECISION 80 // distance a partir 2 groups sont 2 balles distinctes #define BALL 1 #define GOAL 2 #define IS_SET 255 /// Liste chainee des zones trouvees par la classe group struct ZONE { /// bornes de la zone pour x int xmin, xmax; /// bornes de la zone pour y int ymin, ymax; /// centre de la zone trouvee int centerx, centery; /// couleur de la zone unsigned char idColor; /// l'objet est vue partiellement ou completement bool partial; /// l'objet est situé en bas de l'image bool bottom; /// maillon suivant ZONE *next; }; /// Cree une liste chainee de zones correspondant aux balles class Group { /// classe segmentation SegmNN *segm; /// classe image Img *img; OConfig *oconfig; public: /// pointeur vers l'image segmentee unsigned char *tabSegm; /// pointeur vers l'image RGB pour affichage unsigned char *tabOut; /// liste chainee pour sauver les zones des balles ZONE *zoneListBall; /// liste chainee pour sauver les zones des poteaux ZONE *zoneListGoal; /// Constructeur Group (Img *img, SegmNN *segm); /// Destructeur ~Group (void); /// Selectionne les points a tester void JumpPoints(unsigned char numColorBall, unsigned char numColorGoal = 255); /// Creation du tableau de RGB pour faire une image void TabOut (int type = BALL, bool init = true); /// Affiche les zones trouvees void ShowZones(); void DoDeltaTable (); /// Retourne le delta utilisé pour la dissociation de 2 balles proches int GetDelta (int type, int y); /// Test si la zone trouvé est valide bool IsValidZone (int type, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax); protected: /// Cherche l'objet complet a partir d'un pixel void Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y); /// Supprime la liste des groupes void FreeGroups (); /// Ajoute une balle ou un poteau à la liste de groupes void AddGroup (int type, int numColor, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax, int centerx, int centery, ZONE *pLast); }; #endif // group_h