#ifndef group_h #define group_h // group.h - classe Group // nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 // Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard #include "img.h" #include "segmNN.h" #include "segmTh.h" // TODO delta devrait diminuer avec la profondeur #define DELTA 20 // taille du jumppoint /// Liste chainee des zones trouvees par la classe group struct ZONE { /// bornes de la zone pour x unsigned int xmin, xmax; /// bornes de la zone pour y unsigned int ymin, ymax; /// centre de la zone trouvee int centerx, centery; /// couleur de la zone unsigned char idColor; /// l'objet est vue partiellement ou completement bool partial; /// maillon suivant ZONE *next; }; /// Cree une liste chainee de zones correspondant aux balles class Group { // classe segmentation SegmNN *segm; // classe image Img *img; // largeur de l'image a analyser unsigned int width; // longueur de l'image a analyser unsigned int height; public: // pointeur vers l'image segmentee unsigned char *tabSegm; // pointeur vers l'image RGB pour affichage unsigned char *tabOut; // liste chainee pour sauver les zones des balles ZONE *zoneListBall; // liste chainee pour sauver les zones des poteaux ZONE *zoneListGoal; /// Constructeur Group (Img *img, SegmNN *segm); /// Destructeur ~Group (void); /// Selectionne les points a tester void JumpPoints(unsigned char numColor); /// Creation du tableau de RGB pour faire une image void TabOut(); /// Affiche les zones trouvees void ShowZones(); protected: /// Cherche l'objet complet a partir d'un pixel void Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y); }; #endif // group_h