#ifndef comm_h #define comm_h // comm.h - classe Comm // nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 // Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard #include "adjust.h" #include "imgFile.h" #include "segmNN.h" #include "oconfig.h" #include "group.h" #define NB_POINTS_UI 6 /// Interprete les commandes envoyes par l'interface UI et les executent class Comm { int yuvSwitch; unsigned char *imgLeft[2]; public: /// tableau des numeros de textures utilises par openGL unsigned int tex[NBIMG]; /// tableau de donnees RGB stockant les images unsigned char* data[2]; /// classe image ImgFile img; /// classe config OConfig *oconfig; /// classe segmentation SegmNN *segm; /// classe group Group *group; /// id utilise pour l'ouverture du fifo int fifo; /// PID du programme ui long uiPid; /// nom de l'image courante char fname[100]; /// Constructeur Comm (char *filename); /// Destructeur ~Comm (void); /// Execute une commande venant de l'interface void ExecuteUiCmds(char *buffer); /// Recharge le fichier de config void ReloadConfig (char *filename); protected: /// Segmentation et groupement des couleurs void SegmAndGroup(); /// Synchronisation des poids locaux et de ceux du programme ui void SendNodes(); }; #endif // comm_h