#ifndef movement_goto_h #define movement_goto_h // movement_goto.h // nono - programme du robot 2004. {{{ // // Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet // // Robot APB Team/Efrei 2004. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // }}} #include "movement.h" #include "goto.h" /// Paramètres d'un mouvement Goto. class MovementGotoParam { // Epsilon. double eps_; // Distance du point cible courant. double dist_; // Coefficient proportionnel linéaire et angulaire. double kpl_, kpa_; // Coefficient intégrals linéaire et angulaire. double kil_, kia_; // Maximum de saturation de l'integralle. double is_; // Coefficient de dérivée linéaire et angulaire. double kdl_, kda_; public: /// Constructeur, charge les paramètres depuis la Config. MovementGotoParam (void); friend class MovementGoto; }; /// Mouvement vers un point. Aucune garantie n'est fournie quand à la /// direction finale. class MovementGoto : public Movement { Goto *goto_; /// Position d'arrivée. double dX_, dY_; /// Integrales. double il_, ia_; /// Dernière valeurs d'erreur. double lel_, lea_; /// Paramètres d'asservissement. static MovementGotoParam param_; public: /// Constructeur. /// go : objet Goto, detruit dans le destructeur. MovementGoto (Goto *go); /// Destructeur. ~MovementGoto (void); /// Initialise le mouvement, appelé juste quand le mouvement est mis en /// service. void init (const Tracker &t, Asserv &a, Motor &m); /// Controlle la vitesse, retourne faux si mouvement terminé. bool control (void); }; #endif // movement_goto_h