#ifndef motor_h #define motor_h // motor.h // nono - programme du robot 2004. {{{ // // Copyright (C) 2003 Nicolas Schodet // // Robot APB Team/Efrei 2004. // Web: http://assos.efrei.fr/robot/ // Email: robot AT efrei DOT fr // // This program is free software; you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. // // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program; if not, write to the Free Software // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. // // }}} #include "asserv.h" #include "tracker.h" #include "movement.h" #include /// Gestion des moteurs principaux du robot. Cette classe gére les /// déplacements simples (enfin pas si simple que ça) comme aller vers un /// point, atteindre un angle... class Motor : public AsservTracker { /// Object d'asservissement. Asserv asserv_; /// Suiveur de position. Tracker tracker_; // Système de log. Log log_; /// Pointeur vers l'instance unique. static Motor *instance_; /// Echelles (mm/unit, mm/s.unit, mm/s^2.unit). double s_, vs_, a_; /// Echelles entre l'unitée et la vitesse max. double fact_; /// Distance de freinage à vitesse maximale. double brakeDistance_; /// File de mouvements. typedef std::list MovementQueue; MovementQueue movementQueue_; Movement *movement_; /// Vitesses maximale et minimale (unit). int maxSpeed_, minSpeed_; public: /// Constructeur. Motor (void); /// Destructeur. virtual ~Motor (void); /// Récupère l'instance unique. static Motor &getInstance (void) { return *instance_; } /// Appelée lors d'une mise à jour des compteurs. /// l, r : mise à jour moteur gauche et droit (unit). /// zero : vrai si le mouvement est à considérer comme nul. void updateCounter (int l, int r, bool zero); /// Ajoute un mouvement à la file d'attente. void addMovement (Movement *m); /// Vide la file d'attente. void clearMovement (void); /// Active l'asservissement. void go (bool fl = true) { asserv_.setAsserv (fl); } /// Teste si l'émission est terminée. bool ok (void) { return asserv_.ok (); } /// Attend que toute les émissions soit terminées. void waitOk (void) { asserv_.waitOk (); } /// Teste si les mouvements sont terminés. bool end (void); /// Attend la fin de tout les mouvements. void waitEnd (void); /// Teste si les moteurs sont arrétés. bool stopped (void); /// Attend que les moteurs soient arrétés. void waitStopped (void); /// Récupère l'object tracker. Tracker &getTracker (void) { return tracker_; } /// Récupère l'object tracker. const Tracker &getTracker (void) const { return tracker_; } /// Récupère l'object asserv. Asserv &getAsserv (void) { return asserv_; } /// Paramètre la vitesse linéaire (-1..+1) et angulaire (-1..+1). Limite /// la vitesse pour pouvoir freiner au bout de dist (mm) et au bout de /// l'angle (rad). void speed (double l, double a, double dist, double angle); /// Paramètre la vitesse linéaire (-1..+1) gauche et droite. Limite la /// vitesse pour pouvoir freiner au bout de dist (mm) et au bout de /// l'angle (rad). void speedLR (double l, double r, double dist, double angle); /// Paramètre la vitesse angulaire (-1..+1). Limite la vitesse pour /// pouvoir freiner au bout de l'angle (rad). void rotate (double a, double angle); /// Paramètre la vitesse des moteurs (-1..+1). void speed (double l, double r); /// Paramètre la vitesse des moteurs (-1..+1) avec une vitesse limite /// linéaire en angulaire (unit). void speedLimit (double l, double r, double vLimitL, double vLimitA); /// Calcule la vitesse (unit) en ligne droit afin de pouvoir freiner au /// bout d'une distance (mm). double computeSpeed (double dist) const; /// Va vers un point, en formant un arc de cercle, renvois faux si atteind. /// \deprecated Utiliser goTo(). bool goToArc (double x, double y, double eps = 5.0); protected: /// Passe au mouvement suivant. bool nextMovement (void); }; #endif // motor_h