// serial.cc // buzz - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2003 // Copyright (C) 2003 Nicolas Schodet // #include "serial.h" #include "erreur/erreur.h" #include // Constructeur. Serial::Serial (const char *name) { struct termios tios; // Ouvre le port série. m_fd = open (name, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK); if (m_fd < 0) throw ErreurFatale ("Erreur d'ouverture du port série.\n"); // Rendre le port série asynchrone. //fcntl (m_fd, F_SETFL, FASYNC); // Sauver la configuration courante du port série. tcgetattr (m_fd, &m_old); // Paramètrer les options du port série. tios.c_cflag = CS8 | CLOCAL | CREAD /*| BAUDRATE*/; tios.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR; tios.c_oflag = 0; tios.c_lflag = 0; // On n'attend jamais. tios.c_cc[VMIN] = 0; tios.c_cc[VTIME] = 0; //cfsetspeed (&tios, B115200); cfsetspeed (&tios, B9600); // Vider et configuer le port série. tcflush (m_fd, TCIFLUSH); tcsetattr (m_fd, TCSANOW, &tios); } // Destructeur. Serial::~Serial (void) { tcsetattr (m_fd, TCSANOW, &m_old); } // Lit un caractère, ou -1. int Serial::getchar (void) { char c; if (read (m_fd, &c, 1) == 1) return c; else return -1; } // Ecrit un bloc. ssize_t Serial::write (const void *buf, size_t size) { return ::write (m_fd, buf, size); }