// ia.cc // buzz - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2003 // Copyright (C) 2003 Nicolas Schodet // #include "ia.h" // Instance unique. Ia *Ia::m_instance = 0; // Constructeur. Ia (const char *strat) { // Instancie les objets du robot. m_thresholds = new Thresholds ("rc/vision/palets.rgb"); m_camera = new Camera (); m_image = new Image (c, t); m_grafcet = new Grafcet (strat); // Init. m_instance = this; m_paletFound = false; for (int i = 0; i < 8; ++i) { m_var[i] = 0; m_tempo[i] = 0; } } // Destructeur. ~Ia (void) { m_instance = 0; delete m_grafcet; delete m_image; delete m_camera; delete m_thresholds; } // Cherche un palet. bool Ia::seekPalet (void) { i->reread (); } // Va vers le palet précédement trouvé. void Ia::goPalet (void) { } // Variable de l'ia. int getVar (int var) { return m_var[var]; } void setVar (int var, int val) { m_var[var] = val; } // Tempos de l'ia. void resetTempo (int tempo) { m_tempo[tempo] = m_date.start (); } int getTempo (int tempo) { return m_date.start () - m_tempo[tempo]; }