// busp_actionneurs.cc // buzz - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2003 // Copyright (C) 2003 Nicolas Schodet // #include "busp_actionneurs.h" #include "busp.h" #include // Constructeur. BuspActionneurs::BuspActionneurs () { m_actionneurs = 0; } // Destructeur. BuspActionneurs::~BuspActionneurs () { } // Change un actionneur. void BuspActionneurs::set (int n, int val) { m_actionneurs = m_actionneurs & ~(1 << n) | (val << n); Busp::getInstance ().cli (); Busp::getInstance ().write (m_address, m_actionneurs); Busp::getInstance ().sti (); } // Change tous les actionneurs. void BuspActionneurs::setAll (int set, int reset) { m_actionneurs = (m_actionneurs & ~reset) | set; Busp::getInstance ().cli (); Busp::getInstance ().write (m_address, m_actionneurs); Busp::getInstance ().sti (); }