From dc5e9a8ab529223d5c32e5d803b4516a28da9586 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: schodet Date: Sun, 28 Nov 2004 21:03:15 +0000 Subject: Test du calcul de position et modification pour les grandes vitesses (non testé). Modification de commentaires, vérification d'exactitude de calcul, notament sur les nombres de bits, prise en compte de la vitesse max des moteurs. --- n/asserv/src/timer.c | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) (limited to 'n/asserv/src/timer.c') diff --git a/n/asserv/src/timer.c b/n/asserv/src/timer.c index 1e18aca..42b9a68 100644 --- a/n/asserv/src/timer.c +++ b/n/asserv/src/timer.c @@ -43,10 +43,11 @@ timer_read (void); static inline void timer_init (void) { - /* 1024 prescaler. */ + /* 256 prescaler. */ TCCR0 = regv (FOC0, WGM00, COM01, COM0, WGM01, CS02, CS01, CS00, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0); /* Fov = F_io / (prescaler * (TOP + 1)) + * TOP = 0xff * Tov = 1 / Fov = 4.44 ms */ } -- cgit v1.2.3