From d9dc092f02140ad36885b2951487b55d4c745317 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: galmes Date: Fri, 16 Jan 2004 16:53:14 +0000 Subject: Test de la classe Message => teste réussit :) --- i/siroco/src/HELP | 21 ++++++++++++++------- i/siroco/src/message.cc | 15 ++++++++++++++- i/siroco/src/message.h | 1 + i/siroco/src/message_asservissement_info.h | 10 ++++++---- i/siroco/src/pg_test/Makefile | 11 +++++++---- i/siroco/src/pg_test/message_test.cc | 23 +++++++++++++++-------- 6 files changed, 57 insertions(+), 24 deletions(-) (limited to 'i/siroco/src') diff --git a/i/siroco/src/HELP b/i/siroco/src/HELP index 16a71e5..a416049 100644 --- a/i/siroco/src/HELP +++ b/i/siroco/src/HELP @@ -59,12 +59,19 @@ II - Les modules : 1 - L'asservissement comme données, il y a : -- la consigne, ie, ce que l'on demande à la carte. -- la pwm, ie, ce que l'on envoie au moteur. -- la mesure, ie, ce que l'on obtient réellement. +- la consigne (c), ie, ce que l'on demande à la carte. +- la pwm (p), ie, ce que l'on envoie au moteur. +- la mesure (m), ie, ce que l'on obtient réellement. p, i et d sont des coefficients relatifs à l'asservissement: -p : proportionnelle -i : intégrale -d : dérivée - +- p : proportionnelle +- i : intégrale +- d : dérivée + +Intervalles de valeurs pris par les différentes variables : +- p : 0 à 255 +- i : 0 à 255 +- d : 0 à 255 +- c : -128 à +128 +- m : -128 à +128 +- p : -1000 à +1000 diff --git a/i/siroco/src/message.cc b/i/siroco/src/message.cc index 67cdde2..87d0076 100644 --- a/i/siroco/src/message.cc +++ b/i/siroco/src/message.cc @@ -39,10 +39,23 @@ Message::~Message (void) } // Récupère le type du message. -Type +Message::Type Message::getType (void) const { return type_; } +// LES MÉTHODES INTERDITES. + +// Big3 : constructeur par recopie. +Message::Message(const Message &) +{ +} + +// Big3 : opérateur égal. +Message & +Message::operator= (const Message &) +{ +} + } // namespace Siroco diff --git a/i/siroco/src/message.h b/i/siroco/src/message.h index 0c6943b..302ef4d 100644 --- a/i/siroco/src/message.h +++ b/i/siroco/src/message.h @@ -30,6 +30,7 @@ namespace Siroco class Message { + public: // Type du message contenu. enum Type { diff --git a/i/siroco/src/message_asservissement_info.h b/i/siroco/src/message_asservissement_info.h index 8c2ec5e..75ce36d 100644 --- a/i/siroco/src/message_asservissement_info.h +++ b/i/siroco/src/message_asservissement_info.h @@ -31,6 +31,7 @@ namespace Siroco class MessageAsservissementInfo : public Message { + private: // Coefficients relatifs à l'asservissement int p_, i_, d_; // valeurs Min et Max des paramètres c, p et m. @@ -38,9 +39,10 @@ class MessageAsservissementInfo : public Message int consignMax_, pwmMax_, measureMax_; public: // Constructeur. - MessageAsservissementInfo (int p, int i, int d, int consignMin, int - pwmMin, int measureMin, int consignMax, int - pwmMax, int measureMax); + MessageAsservissementInfo (int p = 1, int i = 1, int d = 1, + int consignMin = 1, int pwmMin = 1, + int measureMin = 1, int consignMax = 1, + int pwmMax = 1, int measureMax = 1); // Destructeur. ~MessageAsservissementInfo (void); // Récupère les données. @@ -49,6 +51,6 @@ class MessageAsservissementInfo : public Message &consignMax, int &pwmMax, int &measureMax) const; }; -}; +}; // namespace Siroco #endif // message_asservissement_info_h diff --git a/i/siroco/src/pg_test/Makefile b/i/siroco/src/pg_test/Makefile index 50e0d3d..4198f3b 100755 --- a/i/siroco/src/pg_test/Makefile +++ b/i/siroco/src/pg_test/Makefile @@ -1,8 +1,8 @@ # Mon Makefile TARGET_A = message_test -OBJECTS_A = message_test.o message.o +OBJECTS_A = message_test.o ../message.o -# TARGET_B = +# TARGET_B = message # OBJECTS_B = # LIB = -lccgnu2 -ldl -pthread @@ -11,8 +11,8 @@ CFLAGS = -O2 -Wall -g CC = g++ -all: $(TARGET_A) -# $(TARGET_B) +all: $(TARGET_A) +#$(TARGET_B) $(TARGET_A): $(OBJECTS_A) $(CC) $(CFLAGS) -o $@ $^ @@ -22,3 +22,6 @@ $(TARGET_A): $(OBJECTS_A) # $(TARGET_B): $(OBJECTS_B) # $(CC) $(CFLAGS) -o $@ $^ $(LIB) + +clean: + rm -f *.o tar rmt testpad testpad.h core diff --git a/i/siroco/src/pg_test/message_test.cc b/i/siroco/src/pg_test/message_test.cc index 6e5989b..70d088c 100644 --- a/i/siroco/src/pg_test/message_test.cc +++ b/i/siroco/src/pg_test/message_test.cc @@ -23,20 +23,27 @@ // // }}} #include -#include "message.h" +#include "../message.h" + +using namespace Siroco; int main () { - Type mt; - - mt = typeAsservissementData; - + Message::Type mt = Message::typeAsservissementData; Message m (mt); - switch (m.getType ()) + std::cout << "test : mt = " << (int) mt << std::endl; + std::cout << "test : m = " << (int) m.getType() << std::endl; + + + switch ((int)m.getType ()) { -case : typeAsservissementData + case Message::typeAsservissementData: std::cout << "typeAsservissementData" << std::endl; - } + break; + default: + std::cout << "veut pas" << std::endl; + } + } -- cgit v1.2.3