From d9dc092f02140ad36885b2951487b55d4c745317 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: galmes Date: Fri, 16 Jan 2004 16:53:14 +0000 Subject: Test de la classe Message => teste réussit :) --- i/siroco/src/HELP | 21 ++++++++++++++------- 1 file changed, 14 insertions(+), 7 deletions(-) (limited to 'i/siroco/src/HELP') diff --git a/i/siroco/src/HELP b/i/siroco/src/HELP index 16a71e5..a416049 100644 --- a/i/siroco/src/HELP +++ b/i/siroco/src/HELP @@ -59,12 +59,19 @@ II - Les modules : 1 - L'asservissement comme données, il y a : -- la consigne, ie, ce que l'on demande à la carte. -- la pwm, ie, ce que l'on envoie au moteur. -- la mesure, ie, ce que l'on obtient réellement. +- la consigne (c), ie, ce que l'on demande à la carte. +- la pwm (p), ie, ce que l'on envoie au moteur. +- la mesure (m), ie, ce que l'on obtient réellement. p, i et d sont des coefficients relatifs à l'asservissement: -p : proportionnelle -i : intégrale -d : dérivée - +- p : proportionnelle +- i : intégrale +- d : dérivée + +Intervalles de valeurs pris par les différentes variables : +- p : 0 à 255 +- i : 0 à 255 +- d : 0 à 255 +- c : -128 à +128 +- m : -128 à +128 +- p : -1000 à +1000 -- cgit v1.2.3