From 9b27b82135c3fc16d4cc781f575fea906c0d8a47 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: nico Date: Sat, 9 Jun 2007 08:46:49 +0000 Subject: Ajout du CD d'homologation 2004. --- b/cd/index.html | 38 ++++++ b/cd/navigation/bouton.gif | Bin 0 -> 64 bytes b/cd/navigation/robot2004.jpg | Bin 0 -> 97433 bytes b/cd/navigation/titre_bienvenue.gif | Bin 0 -> 2574 bytes b/cd/src/poster.jpg | Bin 0 -> 1463804 bytes b/cd/src/rapport.pdf | Bin 0 -> 261038 bytes b/cd/src/rapport.tex | 238 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 7 files changed, 276 insertions(+) create mode 100644 b/cd/index.html create mode 100644 b/cd/navigation/bouton.gif create mode 100644 b/cd/navigation/robot2004.jpg create mode 100644 b/cd/navigation/titre_bienvenue.gif create mode 100644 b/cd/src/poster.jpg create mode 100644 b/cd/src/rapport.pdf create mode 100644 b/cd/src/rapport.tex (limited to 'b') diff --git a/b/cd/index.html b/b/cd/index.html new file mode 100644 index 0000000..8d20239 --- /dev/null +++ b/b/cd/index.html @@ -0,0 +1,38 @@ + + +CD d'EFREI Robotique - Accueil + + + +


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Nous vous souhaitons la bienvenue sur le CD des sources d'EFREI Robotique, l'association de robotique de l'Ecole Française d'Electronique et d'Informatique, située à la périphérie de Paris. +

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Source + du projet :

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+ Fiche technique du robot en pdf : rapport.pdf

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+ Fiche technique du robot en LateX : rapport.tex

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+ Fiche technique du robot Format A1 en jpg : poster.jpg

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EFREI + Robotique
+ 30-32, avenue de la République - 94815 Villejuif Cedex - France
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© Mai + 2004 - EFREI Robotique

+ + diff --git a/b/cd/navigation/bouton.gif b/b/cd/navigation/bouton.gif new file mode 100644 index 0000000..902151b Binary files /dev/null and b/b/cd/navigation/bouton.gif differ diff --git a/b/cd/navigation/robot2004.jpg b/b/cd/navigation/robot2004.jpg new file mode 100644 index 0000000..f78b48d Binary files /dev/null and b/b/cd/navigation/robot2004.jpg differ diff --git a/b/cd/navigation/titre_bienvenue.gif b/b/cd/navigation/titre_bienvenue.gif new file mode 100644 index 0000000..870bd39 Binary files /dev/null and b/b/cd/navigation/titre_bienvenue.gif differ diff --git a/b/cd/src/poster.jpg b/b/cd/src/poster.jpg new file mode 100644 index 0000000..f3623f6 Binary files /dev/null and b/b/cd/src/poster.jpg differ diff --git a/b/cd/src/rapport.pdf b/b/cd/src/rapport.pdf new file mode 100644 index 0000000..857a7bc Binary files /dev/null and b/b/cd/src/rapport.pdf differ diff --git a/b/cd/src/rapport.tex b/b/cd/src/rapport.tex new file mode 100644 index 0000000..f47a3e2 --- /dev/null +++ b/b/cd/src/rapport.tex @@ -0,0 +1,238 @@ +\documentclass[a4paper,dvips,pdftex,titlepage]{article} +\title{Présentation du robot} +\author{équipe du robot \\ APB Team} + + +\usepackage[T1]{fontenc} +\usepackage[latin1]{inputenc} +\usepackage[french]{babel} +\usepackage{fancyhdr} +\usepackage[dvips]{graphicx} +\usepackage{verbatim} +\usepackage{times} +\usepackage{vmargin} + + +\pagestyle{fancy} +\parskip=10pt +\baselineskip=12pt +\parindent=20pt % alinéa +\lhead{\small{APB Team}} +\rhead{description du robot } + +\newcommand{\graphtt}[1]{ +\begin{center} +\includegraphics[width=.5\textwidth]{#1} +\end{center} +} + + +\newcommand{\grapht}[1]{ +\begin{center} +\includegraphics[width=\textwidth]{#1} +\end{center} +} + + +\newcommand{\graph}[1]{ +\begin{center} +\includegraphics{#1} +\end{center} +} + + +\begin{document} + + \maketitle + \tableofcontents + \pagebreak + + + + +Cette description du robot comporte trois parties:\newline + +\begin{itemize} +\item une partie mécanique, +\item une partie électronique et +\item une partie informatique. +\end{itemize} + +\section{Partie mécanique} + +\subsection{Description générale} + +Le robot est composé de deux parties indpendantes : une partie haute avec les cartes électronique et une +partie basse avec les moteurs et le système de chargement/déchargement des balles. La coque est ralisé en +plexiglass ce qui permet de monter et démonter ce robot très rapidement et de manière très simple. voir schéma. +le chassis est en aluminium alors que la coque est en plexi. + + +\subsection{Partie Moteur} + +le moteur est géré par un renvoi d'angle en T avec un rapport de réduction de 10. Il est alimenté en 12V sous environ 1 Ampère. Sa puissance + maximale est de 20 W pour un couple de 244 mNm + +Nous avons décidé de choisir ce moteur car il correspondait parfaitement à nos attentes qui étaient un moteur puissant, fiable et rapide. + +\subsection{Partie Benne} + + +La benne a été créé à l'aide d'une plaque d'aluminium plié. Sur cette plaque, +sont installés un moteur et un rouleau permettant aux balles d'être avalées +ou rejetées selon le sens dans lequel le rouleau tourne. La benne est soulevé par un servo pour +permettre aux balles de passer le petit muret lors du déchargement. Pour les dimensions de la +benne, se référer au plan ci joint. + + +\grapht{remontage_4.jpg} + +\subsection{Partie rangement des cartes} + +La partie supérieure du robot est constituée de deux modules indépendants : le +premier est un bac conteneur de cartes qui permet de retirer et d'installer toutes +les cartes de façon simple et rapide. + + +\subsection{Partie console de puissance} + +Nous avons créé un module d'alimentation externe appelé NESTOR(V0.2). Pour selectionner la +source d'alimentation du robot, se trouve ce module constitué de switch pour les différentes +cartes électronique et les moteurs. Un accès pour intégrer un écran sur la carte PC104 a été installé +ainsi qu'un accès au reset et à l'arrêt de la carte mère. Le bouton rouge obligatoire coupe l'arrivé en +courant de toutes les parties mécaniques. + + +\grapht{control.jpg} + +\pagebreak + + +\section{Partie électronique} + +L'électronique a une présence forte dans notre robot. Elle est représenté par un total de +5 cartes électronique en plus de la carte mère (PC104). + + +\subsection{carte de puissance} + +La carte de puissance a pour objectif de de transmettre la puissance depuis +les batteries aux moteurs. Elle est contrôlée par la carte d'asservissement qui +lui fournie les instructions necessaire quant à la puissance à délivrer. + +\grapht{puissance.jpg} + +\subsection{carte d'alimentation} + +Cette carte à pour rôle de proposer une connectique unique pour toutes les +alimentations. Elle propose du 5V non régulé, du 5V régulé, du 12V non régulé +et du 12V régulé. Ces alimentations sont utilisées autant par les cartes que +les servo-moteurs. Par contre les moteurs de déplacement sont alimentés par une +baterie différente afin d'éviter les chutes de tension et les parasites. + + +\subsection{carte de d'asservissement} + +La carte d'asservissement a un rôle très important, c'est elle qui contrôle que +les moteurs ont bien suivi les instructions de la carte mère. + +La carte mère peux donner un ordre en vitesse pour chaque moteur. Toutes les 32 +ms, la carte d'asservissement va rapporter à la carte mère l'avancement réel à +gauche et à droite afin de calculer la position du robot. Comme c'est la carte +mère qui contrôle la position et la carte d'asservissement qui contrôle la +vitesse, on peut faire toute sorte de trajectoires fantaisistes. + + +\subsection{carte capteurs} + +La carte capteur est simple, elle est chargé de retransmettre à la carte mère +via le port serie l'état du capteur demandé. Elle est aussi chargée de +commander deux servos-moteur. Elle est constituée d'entrées capteurs contact et +d'entrés comparées ainsi que 4 entrées capteurs qui sont transformées en +numérique via le PIC et ses convertisseurs analogiques/numérique +(malheureusement la conversion numérique n'est aparement pas trés heureuse...). + +\grapht{capteur.jpg} + +\subsection{carte mère} + +La carte mère est le module qui va prendre toutes les décisions. La carte mère +que nous avons utilisée est une PC104. Elle est simple d'utilisation et elle +est conçue pour être embarquée. Elle comprend 10 ports séries grâce à une carte +d'extension qui rajoute 8 port series. + +\graph{pc104.jpg} + +\pagebreak + +\section{Partie informatique} + +\subsection{Module camera} + + +Le robot est équipé d'une camera. Elle nous permet de détecter les balles et +les palmiers. La detection se fait en plusieurs étapes: + +\begin{itemize} + +\item Aquisition; + +\item Traitement de l'image; + +\item Detection et filtrage des groupes de pixels; + +\item Conversion dans le repère du robot. + +\end{itemize} + +L'aquisition se fait grâce à l'interface Video4linux et la camera attachée au +port USB. + +Le traitement de l'image permet pour chaque pixel de déterminer à quel objet +il appartient. Cela se fait avec un réseau neuronal sur chaque pixel en +fonction de la couleur. La calibration se fait automatiquement par +aprentissage du réseau. + +\graph{camera.jpg} + +Pour les groupes, dès qu'un pixel correspondant à une balle est trouvé, le +programme cherche autour de ce pixel afin de trouver des pixels de balles et +en déduire la taille de la balle. + +La conversion dans le repere du robot se fait par des équations du second +degrés que l'on doit calibrer avec des points pris sur une image. + +\subsection{Module asservissement en position} + +Ce module est directement connecté à la carte d'asservissement. C'est lui qui +permet de faire les trajectoires que l'on veut. + +Le principe de base est la ``carotte''. Selon la trajectoire que l'on veut +obtenir, on place un point devant le robot. Par projection dans le repère du +robot, on trouve une erreur linéaire et angulaire. Ces erreurs sont multipliées +par des coefficients puis appliquées sur la vitesse des roues. + +\subsection{Détermination du chemin} + +Afin d'eviter les obstacles, le robot intègre un algorithme de détermination +du plus court chemin. Nous utilisons un algorithme de Dijkstra. Le plus +compliqué est de générer le graph que l'on donne à l'algorithme. Pour cela on +place des points tout autour des obstacles et on relie les points qui ne +traversent pas d'obstacle (ou pour être plus précis, les segments qui ne se +raprochent pas trop des obstacles). + +\graphtt{g.png} + +\graphtt{g1.png} + +\subsection{Intelligente artificielle} + +L'intelligence du robot est programmée dans un automate directement dans le +programme de la carte mêre. Ce n'est pas trés flexible, mais c'est plus +simple. On change d'état dans l'automate en fonction de l'état des capteurs, +des tempos, des déplacements, etc... + + + + +\end{document} -- cgit v1.2.3