From de8a31213c284ad6b8e0f46c78e58260a58e8816 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: gaillaro Date: Wed, 4 Aug 2004 18:46:55 +0000 Subject: Version УЉtУЉ 2004 nТА1 --- 2004/i/nono/src/ovision/Makefile.defs | 23 ++- 2004/i/nono/src/ovision/adjust.h | 27 ++- 2004/i/nono/src/ovision/comm.cc | 59 ++++-- 2004/i/nono/src/ovision/comm.h | 40 ++-- 2004/i/nono/src/ovision/convertImg.cc | 73 +++++++ 2004/i/nono/src/ovision/convertImg.h | 43 ++++ 2004/i/nono/src/ovision/group.cc | 249 +++++++++++++---------- 2004/i/nono/src/ovision/group.h | 41 +++- 2004/i/nono/src/ovision/img.cc | 81 ++------ 2004/i/nono/src/ovision/img.h | 46 ++--- 2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.cc | 114 +++++++++++ 2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.h | 51 +++++ 2004/i/nono/src/ovision/mainui.h | 22 ++ 2004/i/nono/src/ovision/map.cc | 69 ++----- 2004/i/nono/src/ovision/map.h | 27 ++- 2004/i/nono/src/ovision/mapOld.cc | 299 ++++++++++++++++++++++++++++ 2004/i/nono/src/ovision/oconfig.cc | 220 ++++++++------------ 2004/i/nono/src/ovision/oconfig.h | 68 ++++--- 2004/i/nono/src/ovision/optim.cc | 12 +- 2004/i/nono/src/ovision/optimCam.cc | 105 ++++++++++ 2004/i/nono/src/ovision/ovision.cc | 104 ++++++++++ 2004/i/nono/src/ovision/ovision.h | 66 ++++++ 2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.cc | 195 ++++++++++++++++++ 2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.h | 56 ++++++ 2004/i/nono/src/ovision/segmNN.cc | 289 ++++++++------------------- 2004/i/nono/src/ovision/segmNN.h | 88 ++++---- 2004/i/nono/src/ovision/segmTable.cc | 109 ++++++++++ 2004/i/nono/src/ovision/segmTable.h | 55 +++++ 2004/i/nono/src/ovision/space.cc | 3 +- 2004/i/nono/src/ovision/space.h | 34 +++- 2004/i/nono/src/ovision/startui | 4 + 2004/i/nono/src/ovision/test.rgb | 1 + 2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc | 39 ++++ 2004/i/nono/src/ovision/test_group.cc | 39 ++++ 2004/i/nono/src/ovision/test_map.cc | 50 +++++ 2004/i/nono/src/ovision/test_ovision.cc | 75 +------ 2004/i/nono/src/ovision/test_ovision_ogl.cc | 3 - 2004/i/nono/src/ovision/testcam.cc | 72 +++++++ 2004/i/nono/src/ovision/testsave.cc | 59 ++++++ 2004/i/nono/src/ovision/ui.cc | 104 +++++++--- 2004/i/nono/src/ovision/ui.h | 33 ++- 41 files changed, 2320 insertions(+), 827 deletions(-) create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/convertImg.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/convertImg.h create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.h create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/mapOld.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/optimCam.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/ovision.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/ovision.h create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.h create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/segmTable.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/segmTable.h create mode 100755 2004/i/nono/src/ovision/startui create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/test.rgb create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/test_group.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/test_map.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/testcam.cc create mode 100644 2004/i/nono/src/ovision/testsave.cc diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/Makefile.defs b/2004/i/nono/src/ovision/Makefile.defs index 7e5d67f..a563ac5 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/Makefile.defs +++ b/2004/i/nono/src/ovision/Makefile.defs @@ -1,29 +1,30 @@ -TARGETS += test_ovision testimg testmap optim test_ovision_tracker +TARGETS += test_ovision testimg test_group test_map optim test_ovision_tracker LIBS += ovision.a testimg_SOURCES = testimg.cc ovision.a video4linux.a -test_ovision_SOURCES = test_ovision.cc ovision.a image.a video4linux.a motor.a config.a serial.a +test_ovision_SOURCES = test_ovision.cc ovision.a image.a video4linux.a test_ovision_ogl_SOURCES = test_ovision_ogl.cc ovision.a image.a video4linux.a motor.a config.a serial.a test_ovision_tracker_SOURCES = test_ovision_tracker.cc ovision.a image.a \ video4linux.a motor.a date.a \ serial.a utils.a logger.a config.a -testmap_SOURCES = testmap.cc ovision.a image.a video4linux.a -testdist_SOURCES = testdist.cc ovision.a +test_map_SOURCES = test_map.cc ovision.a image.a +test_dist_SOURCES = test_dist.cc ovision.a optim_SOURCES = optim.cc ovision.a image.a -ovision_a_SOURCES = img.cc group.cc oconfig.cc map.cc segmNN.cc space.cc +optimCam_SOURCES = optimCam.cc ovision.a image.a video4linux.a motor.a config.a serial.a +test_group_SOURCES = test_group.cc ovision.a image.a +ovision_a_SOURCES = img.cc oconfig.cc segmNN.cc imgInterface.cc segmTable.cc segmLearn.cc group.cc space.cc map.cc ovision.cc -testimg: $(testimg_SOURCES:%.cc=%.o) +testimg: $(testimg_SOURCES:%.cc=%.o) +test_group: $(test_group_SOURCES:%.cc=%.o) test_ovision: $(test_ovision_SOURCES:%.cc=%.o) test_ovision_ogl: $(test_ovision_ogl_SOURCES:%.cc=%.o) - test_ovision_tracker: $(test_ovision_tracker_SOURCES:%.cc=%.o) - -testmap: $(testmap_SOURCES:%.cc=%.o) - -testdist: $(testdist_SOURCES:%.cc=%.o) +test_map: $(test_map_SOURCES:%.cc=%.o) +test_dist: $(test_dist_SOURCES:%.cc=%.o) optim: $(optim_SOURCES:%.cc=%.o) +optimCam: $(optimCam_SOURCES:%.cc=%.o) ovision.a: ${ovision_a_SOURCES:%.cc=ovision.a(%.o)} diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/adjust.h b/2004/i/nono/src/ovision/adjust.h index 204ea34..b07a49c 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/adjust.h +++ b/2004/i/nono/src/ovision/adjust.h @@ -1,9 +1,28 @@ -#ifndef adjust_h -#define adjust_h -// adjust.h -// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 +// nono2 - programme du robot 2005 +// // Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + +#ifndef adjust_h +#define adjust_h /// Constantes d'interruptions #define QUIT 3 diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/comm.cc b/2004/i/nono/src/ovision/comm.cc index 116b7d8..a47bc02 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/comm.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/comm.cc @@ -12,15 +12,12 @@ using namespace std; #include "comm.h" #include "adjust.h" -#include +#include "ovision/convertImg.h" /// Constructeur /// @param *filename nom de l'image a utiliser Comm::Comm(char *filename) { - // Initialisation de IL - ilInit(); - // Copie du nom de l'image courante strcpy(fname, filename); @@ -65,7 +62,7 @@ Comm::Comm(char *filename) data[i] = new unsigned char[img.nbPixels*3]; // Initialisation de la segmentation - segm = new SegmNN(&img); + segm = new SegmLearn (&img); segm->BuildNN(oconfig->nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); group = new Group(&img, segm); @@ -83,9 +80,6 @@ Comm::Comm(char *filename) /// Destructeur Comm::~Comm() { - // Fermeture de DevIL - ilShutDown(); - // Liberation de la memoire delete oconfig; delete segm; @@ -110,17 +104,22 @@ Comm::SegmAndGroup() { segm->Segm(); - // Creation de l'image segmentee - img.DoImg(segm->tabSegm , data[0]); - // Creation des groupes if (group) delete group; group = new Group(&img, segm); group->JumpPoints(oconfig->groupColor, oconfig->goalColor); + group->ShowZones (); group->TabOut(); + group->TabOut(GOAL, false); +// img.WriteSegm ("out.rgb", group->tabOut); img.DoImg(group->tabOut, data[1]); + // Creation de l'image segmentee + img.AddGroupToDisplay (segm->tabSegm, group); + img.DoImg(segm->tabSegm , data[0]); + + tex[2] = LoadImage(img.width, img.height, data[0], tex[2]); tex[5] = LoadImage(img.width, img.height, data[1], tex[5]); } @@ -330,7 +329,9 @@ Comm::ExecuteUiCmds(char *buffer) tex[0] = LoadImage(img.width, img.height, imgLeft[0], tex[0]); // Conversion en YUV et stockage - img.RGBtoYUV(); + ConvertImg convert; + convert.RGBtoYUV (img); + tex[3] = LoadImage(img.width, img.height, img.tabData, tex[3]); // NN oconfigure en RGB ou YUV ? @@ -404,8 +405,16 @@ Comm::ExecuteUiCmds(char *buffer) cout << img.yuv << endl; // Conversion en YUV et stockage img.LoadRGB(fname, 0, 360, 296); - if (yuvSwitch%3 == 1) img.YUVtoRGB(); - else if (yuvSwitch%3 == 2) img.RGBtoYUV(); + if (yuvSwitch%3 == 1) + { + ConvertImg convert; + convert.YUVtoRGB (img); + } + else if (yuvSwitch%3 == 2) + { + ConvertImg convert; + convert.RGBtoYUV (img); + } delete[] imgLeft[1]; imgLeft[1] = new unsigned char[img.nbPixels*3]; memcpy(imgLeft[1], img.tabData, sizeof(char)*img.nbPixels*3); @@ -416,6 +425,28 @@ Comm::ExecuteUiCmds(char *buffer) case 'z': group->ShowZones(); break; + + case 'f': + { + char buf[20]; + ZONE *pCur = group->zoneListBall; + write (fifo, "Groupes balles:\n", 20); + while(pCur) { + sprintf(buf, "%u %i %i %i %i\n", pCur->idColor, pCur->xmin, pCur->xmax, pCur->ymin, pCur->ymax); + write (fifo, buf, 20); + pCur = pCur->next; + } + + pCur = group->zoneListGoal; + write (fifo, "Groupes poteaux:\n", 20); + while(pCur) { + sprintf(buf, "%u %i %i %i %i\n", pCur->idColor, pCur->xmin, pCur->xmax, pCur->ymin, pCur->ymax); + write (fifo, buf, 20); + pCur = pCur->next; + } + write (fifo, "end\n", 20); + } + break; } DrawGLScene(); diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/comm.h b/2004/i/nono/src/ovision/comm.h index d939bf5..79915c3 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/comm.h +++ b/2004/i/nono/src/ovision/comm.h @@ -1,18 +1,34 @@ -#ifndef comm_h -#define comm_h -// comm.h - classe Comm -// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 +// nono2 - programme du robot 2005 +// // Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. - - +#ifndef comm_h +#define comm_h #include "adjust.h" -#include "imgFile.h" -#include "segmNN.h" -#include "oconfig.h" -#include "group.h" +#include "ovision/imgInterface.h" +#include "ovision/segmLearn.h" +#include "ovision/oconfig.h" +#include "ovision/group.h" #define NB_POINTS_UI 6 @@ -31,13 +47,13 @@ class Comm { unsigned char* data[2]; /// classe image - ImgFile img; + ImgInterface img; /// classe config OConfig *oconfig; /// classe segmentation - SegmNN *segm; + SegmLearn *segm; /// classe group Group *group; diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/convertImg.cc b/2004/i/nono/src/ovision/convertImg.cc new file mode 100644 index 0000000..111e4a8 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/convertImg.cc @@ -0,0 +1,73 @@ +#include "convertImg.h" + +#include + +/// Renvoie le minimum entre 2 nombres +inline unsigned char min (unsigned char a, unsigned char b) +{ + if (awidth; - height = img->height; - tabOut = NULL; zoneListBall = NULL; zoneListGoal = NULL; @@ -33,12 +31,16 @@ Group::Group(Img *img, SegmNN *segm) { /// Destructeur -Group::~Group() { +Group::~Group () +{ + FreeGroups (); } /// Supprime la liste des groupes -void Group::FreeGroups () { +void +Group::FreeGroups () +{ ZONE *pCur = zoneListBall; ZONE *pPrev; @@ -64,38 +66,103 @@ void Group::FreeGroups () { } +/// Ajoute une balle ou un poteau р la liste de groupes + +/// @param type type du group р rechercher GOAL ou BALL +/// @param numColor numщro de la couleur du group +/// @param xmin,xmax,ymin,ymax borne du group +/// @param centerx, centery centre du group +/// @param dernier щlщment de la liste oљ empiler +void +Group::AddGroup (int type, int numColor, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax, int centerx, int centery, ZONE *pLast) +{ + if (!pLast) + { + if (type == BALL) + { + zoneListBall = new ZONE; + pLast = zoneListBall; + } + else if (type == GOAL) + { + zoneListGoal = new ZONE; + pLast = zoneListGoal; + } + } + else + { + pLast->next = new ZONE; + pLast = pLast->next; + } + + pLast->xmin = xmin; + pLast->xmax = xmax; + pLast->ymin = ymin; + pLast->ymax = ymax; + + pLast->centerx = centerx; + pLast->centery = centery; + pLast->idColor = numColor; + + // test si la balle est vu partiellement ou completement + if (pLast->ymax >= img->height - BORD) + { + pLast->bottom = true; + if ((pLast->xmin <= 0) || (pLast->xmax >= img->width) || (pLast->ymin <= 0)) + pLast->partial = true; + else pLast->partial = false; + } + else + { + pLast->bottom = false; + pLast->partial = false; + } + + pLast->next = NULL; +} + + /// Construit la table des distances -void Group::DoDeltaTable () +void +Group::DoDeltaTable () { } /// Retourne le delta utilisщ pour la dissociation de 2 balles proches -int Group::GetDelta (int type, int y) +/// @param type type du group р rechercher GOAL ou BALL +/// @param y coordonnees de la hauteur de la balle +int +Group::GetDelta (int type, int y) { - // return 50; - if (type == BALL) return (int)(25 + y*0.1); + else return 3*(int)(25 + y*0.1); } /// Test si la zone trouvщ est valide -bool Group::IsValidZone (int type, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax) { - - - // test si la zone trouve un trop petite -> parasite - if ( (abs(xmin - xmax) < oconfig->minLengthZone) || (abs(ymin - ymax) < oconfig->minLengthZone) ) - return 0; +/// @param type type du group р rechercher GOAL ou BALL +/// @param xmin,xmax,ymin,ymax borne du group р valider +bool +Group::IsValidZone (int type, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax) +{ if (type == BALL) { + // test si la zone trouve un trop petite -> parasite + if ( (abs(xmin - xmax) < oconfig->minLengthZone) || (abs(ymin - ymax) < oconfig->minLengthZone) ) + return 0; } else if (type == GOAL) { + // test si la zone trouve un trop petite -> parasite + if ( (abs(xmin - xmax) * (abs(ymin - ymax) < oconfig->minLengthZone*oconfig->minLengthZone/10))) + return 0; + // test si la zone trouve touche le haut de l'image if (ymin > 0) return 0; } @@ -107,9 +174,11 @@ bool Group::IsValidZone (int type, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax) { /// Cherche l'objet complet a partir d'un pixel donne +/// @param type type du group р rechercher GOAL ou BALL /// @param numColor numero de la couleur a chercher /// @param x,y coordonnees de depart pour la recherche -void Group::Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y) { +void Group::Plague (int type, unsigned char numColor, int x, int y) +{ int xmax = x; int xmin = x; int ymax = y; @@ -117,12 +186,12 @@ void Group::Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y) { // TODO ajouter une inertie ? - // Parcours de l'objet trouve de haut en bas - while ((xmax < img->width-1)&& (segm->FindColorNN(img->tabData + ((++xmax)+y* img->width)*3, 1) == numColor)) {} - while ((xmin > 0) && (segm->FindColorNN(img->tabData + ((--xmin)+y* img->width)*3, 1) == numColor)) {} - while ((ymax < img->height-1) && (segm->FindColorNN(img->tabData + (x+(++ymax)* img->width)*3, 1) == numColor)) {} - while ((ymin > 0) && (segm->FindColorNN(img->tabData + (x+(--ymin)* img->width)*3, 1) == numColor)) {} - + // Parcours de l'objet trouve de haut en bas et de gauche р droite + while ((xmax < img->width-1)&& (segm->GiveColor(img->tabData + ((++xmax)+y* img->width)*3, true, true) == numColor)) {} + while ((xmin > 0) && (segm->GiveColor(img->tabData + ((--xmin)+y* img->width)*3, true, true) == numColor)) {} + while ((ymax < img->height-1) && (segm->GiveColor(img->tabData + (x+(++ymax)* img->width)*3, true, true) == numColor)) {} + while ((ymin > 0) && (segm->GiveColor(img->tabData + (x+(--ymin)* img->width)*3, true, true) == numColor)) {} + // test si la zone trouve est une zone valide if (!IsValidZone (type, xmin, xmax, ymin, ymax)) return; @@ -133,6 +202,7 @@ void Group::Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y) { pCur = zoneListBall; else if (type == GOAL) pCur = zoneListGoal; + // Calcul du centre de l'image int centerx, centery; @@ -142,10 +212,15 @@ void Group::Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y) { ZONE *pLast=NULL; int imgY; + int delta; while (pCur) { imgY = (pCur->centery + centery) / 2; + delta = GetDelta(type, imgY); + // si on a deja ce groupe on actualise les donnees du groupe - if ((numColor == pCur->idColor) && (abs(pCur->centerx - centerx) <= GetDelta(type, imgY)) && (abs(pCur->centery - centery) <= GetDelta(type, imgY))) { + if ((numColor == pCur->idColor) && (abs(pCur->centerx - centerx) <= delta) + && (abs(pCur->centery - centery) <= delta)) + { if (xmin < pCur->xmin) pCur->xmin = xmin; if (xmax > pCur->xmax) pCur->xmax = xmax; if (ymin < pCur->ymin) pCur->ymin = ymin; @@ -163,57 +238,15 @@ void Group::Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y) { // Si il n'est pas presente on l'ajoute - if (!pCur) { - if (!pLast) - { - if (type == BALL) - { - zoneListBall = new ZONE; - pLast = zoneListBall; - } - else if (type == GOAL) - { - zoneListGoal = new ZONE; - pLast = zoneListGoal; - } - } - else - { - pLast->next = new ZONE; - pLast = pLast->next; - } - - pLast->xmin = xmin; - pLast->xmax = xmax; - pLast->ymin = ymin; - pLast->ymax = ymax; - - pLast->centerx = centerx; - pLast->centery = centery; - pLast->idColor = numColor; - - // test si la balle est vu partiellement ou completement - if (pLast->ymax >= img->height - BORD) - { - pLast->bottom = 1; - if ((pLast->xmin <= 0) || (pLast->xmax >= img->width) || (pLast->ymin <= 0)) - pLast->partial = 1; - else pLast->partial = 0; - } - else - { - pLast->bottom = 0; - pLast->partial = 0; - } - - pLast->next = NULL; - } + if (!pCur) + AddGroup (type, numColor, xmin, xmax, ymin, ymax, centerx, centery, pLast); } /// Affiche les zones trouvees -void Group::ShowZones() { - +void +Group::ShowZones () +{ ZONE *pCur = zoneListBall; cout << "Groupes balles:" << endl; while(pCur) { @@ -232,51 +265,41 @@ void Group::ShowZones() { /// Selectionne les points a tester dans l'image /// @param numColor numero de la couleur a trouver -void Group::JumpPoints(unsigned char numColorBall, unsigned char numColorGoal) { - +void Group::JumpPoints (unsigned char numColorBall, unsigned char numColorGoal) +{ FreeGroups (); // Initialisation de la couleur a chercher numColorBall = segm->index[numColorBall]; - if (numColorGoal != 255) + if (numColorGoal != IS_SET) numColorGoal = segm->index[numColorGoal]; int curColor; // Parcours d'une partie des pixels de l'image - for (int x=0; xwidth; x+=10) { - for (int y=0; yheight; y+=10) { - // if (tabSegm[y*img->width+x] == numColor) - - curColor = segm->FindColorNN(img->tabData + ((y*img->width+x) * 3)); + for (int x=0; xwidth; x+=oconfig->jumpPointDist) + for (int y=0; yheight; y+=oconfig->jumpPointDist) + { + curColor = segm->GiveColor (img->tabData + ((y*img->width+x) * 3), true, true); + if (curColor == numColorBall) Plague(BALL, numColorBall, x, y); else if (curColor == numColorGoal) Plague(GOAL, numColorGoal, x, y); } - } - - ZONE *pCur; - for (int k=0; k<2; k++) - { - if (k == 0) pCur = zoneListBall; - else if (k == 1) pCur = zoneListGoal; - - while (pCur) - { - pCur->ymax = img->height - pCur->ymax; - pCur = pCur->next; - } - } - - } /// Creation du tableau de RGB pour faire une image -void Group::TabOut() { - ZONE *pCur = zoneListBall; +void +Group::TabOut (int type, bool init) +{ + ZONE *pCur; + if (type == BALL) + pCur = zoneListBall; + else + pCur = zoneListGoal; // On verifie que des groupes ont ete trouve if (!pCur) { @@ -284,17 +307,27 @@ void Group::TabOut() { if (tabOut) delete [] tabOut; return; } - - // Allocation de la memoire - if (tabOut) delete [] tabOut; - tabOut = new unsigned char[img->nbPixels]; - - // On initialise le tableau pour une image noire - for (unsigned int i=0; inbPixels; i++) - tabOut[i] = 0; - + + if (init) + { + // Allocation de la memoire + if (tabOut) delete [] tabOut; + tabOut = new unsigned char[img->nbPixels]; + + // On initialise le tableau pour une image noire + for (unsigned int i=0; inbPixels; i++) + tabOut[i] = 0; + } + else + { + // Allocation de la memoire + if (!tabOut) + tabOut = new unsigned char[img->nbPixels]; + } + // Parcours de la liste des zones trouvees - while (pCur) { + while (pCur) + { // Remplissage de la zone avec une couleur for(int i=pCur->xmin; ixmax; i++) for (int j=pCur->ymin; jymax; j++) @@ -302,6 +335,8 @@ void Group::TabOut() { pCur = pCur->next; } + + cout << endl; } diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/group.h b/2004/i/nono/src/ovision/group.h index f7f41cf..878b583 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/group.h +++ b/2004/i/nono/src/ovision/group.h @@ -1,8 +1,27 @@ +// nono2 - programme du robot 2005 +// +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + #ifndef group_h #define group_h -// group.h - classe Group -// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 -// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard #include "img.h" #include "segmNN.h" @@ -12,6 +31,8 @@ #define BALL 1 #define GOAL 2 +#define IS_SET 255 + /// Liste chainee des zones trouvees par la classe group struct ZONE { /// bornes de la zone pour x @@ -49,12 +70,6 @@ class Group { OConfig *oconfig; - /// largeur de l'image a analyser - int width; - - /// longueur de l'image a analyser - int height; - public: /// pointeur vers l'image segmentee unsigned char *tabSegm; @@ -78,7 +93,7 @@ class Group { void JumpPoints(unsigned char numColorBall, unsigned char numColorGoal = 255); /// Creation du tableau de RGB pour faire une image - void TabOut(); + void TabOut (int type = BALL, bool init = true); /// Affiche les zones trouvees void ShowZones(); @@ -95,7 +110,11 @@ class Group { void Plague(int type, unsigned char numColor, int x, int y); /// Supprime la liste des groupes - void Group::FreeGroups (); + void FreeGroups (); + + /// Ajoute une balle ou un poteau р la liste de groupes + + void AddGroup (int type, int numColor, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax, int centerx, int centery, ZONE *pLast); }; diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/img.cc b/2004/i/nono/src/ovision/img.cc index 4fcc7b9..e239922 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/img.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/img.cc @@ -8,16 +8,13 @@ #include #include #include -#include + using namespace std; -/// Renvoie le minimum entre 2 nombres -inline unsigned char min(unsigned char a, unsigned char b) { - if (awidth = width; this->height = height; nbPixels = width * height; diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/img.h b/2004/i/nono/src/ovision/img.h index daeae77..c5c06cb 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/img.h +++ b/2004/i/nono/src/ovision/img.h @@ -1,8 +1,27 @@ +// nono2 - programme du robot 2005 +// +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + #ifndef img_h #define img_h -// img.h - classe Image -// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 -// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard #include "image/image_loader.h" #include "oconfig.h" @@ -33,26 +52,7 @@ class Img Img (void); /// Destructeur - virtual ~Img (void); - - /// Lis une image en utilisant le peripherique adequate (fichier, cam usb, cam) -#if 0 - virtual int ReadRaw(char *sourcePath) = 0; - - /// Ecriture de l'image sur le disque - virtual void WriteSegm(char *filename, unsigned char *tabSegm) = 0; - virtual void WriteSegm(char *filename) = 0; -#endif - - /// Conversion en YUV - void RGBtoYUV(); - - /// Conversion en HSI - void RGBtoHSI(); - - /// Conversion de YUV en RGB - void YUVtoRGB(); - + ~Img (void); /// Ecrite des valeurs RGB dans un fichier void WriteRGB(char *filename); diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.cc b/2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.cc new file mode 100644 index 0000000..c947404 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.cc @@ -0,0 +1,114 @@ + +/// @file imgInterface.cc Chargement des images, conversion en YUV, HSI, detection des contours, transformation d'une image segmentee en RGB, ecriture de l'image sur le disque + +#include "imgInterface.h" +#include + +/// tableau de couleur utlisation pour la creation de l'image segmentee +unsigned char tabCol[9][3] = + {{0, 0, 0}, {255, 255, 255}, {0, 0, 255}, + {0,255,0}, {255, 0, 0}, {0, 150, 60}, + {150,60,0}, {0, 150, 60}, {20, 50, 120}}; + + + +/// Constructor ImgInterface +ImgInterface::ImgInterface (void) : Img () +{ +} + + +/// Destructor ImgInterface +ImgInterface::~ImgInterface (void) +{ +} + + +/// Cree un tableau en RGB pour l'affichage a partir d'une image segmentee + +/// @param *tabIn pointeur vers un tableau de donnees segmentees +/// @param *tabOut pointeur vers un tableau de donnees RGB +void +ImgInterface::DoImg (unsigned char *tabIn, unsigned char *tabOut) +{ + if (tabIn) + { + // Change les couleurs segmentees en valeurs RGB pour l'affichage + for (int i=0; i<(int)(nbPixels);i++) + { + tabOut[i*3] = tabCol[tabIn[i]][0]; + tabOut[i*3+1] = tabCol[tabIn[i]][1]; + tabOut[i*3+2] = tabCol[tabIn[i]][2]; + } + } + else + { + // Si la table donnee est vide on renvoie des couleurs noires + for (int i=0; i<(int)(nbPixels);i++) + { + tabOut[i*3] = 0; + tabOut[i*3+1] = 0; + tabOut[i*3+2] = 0; + } + } +} + + +/// Dessine des contours autour d'une balle +void +ImgInterface::DrawBox (unsigned char *tab, ZONE *pCur) +{ + unsigned char *pTabMin, *pTabMax; + // Parcours de la liste des groupes + while (pCur) + { + // Affiche les coutours horizontaux + pTabMin = &tab[pCur->ymin*width+pCur->xmin]; + pTabMax = &tab[pCur->ymax*width+pCur->xmin]; + for (int x=pCur->xmin; xxmax; x++) + { + *pTabMin = 1; + *pTabMax = 1; + ++pTabMin; + ++pTabMax; + } + + // Affiche les courtours verticaux + pTabMin = &tab[pCur->ymin*width+pCur->xmin]; + pTabMax = &tab[pCur->ymin*width+pCur->xmax]; + for (int x=pCur->ymin; xymax; x++) + { + *pTabMin = 1; + *pTabMax = 1; + pTabMin += width; + pTabMax += width; + } + + // Affiche une croix au centre + pTabMin = &tab[pCur->centery*width+pCur->centerx-5]; + pTabMax = &tab[(pCur->centery-5)*width+pCur->centerx]; + for (int x=0; x<10; x++) + { + *pTabMin = 1; + *pTabMax = 1; + ++pTabMin; + pTabMax += width; + } + pCur = pCur->next; + } + +} + +/// Ajoute des coutours autour des balles trouvщes +void +ImgInterface::AddGroupToDisplay (unsigned char *tab, Group *group) +{ + if (!tab) + { + std::cerr << "ImgInterface::AddGroupToDisplay tab empty" << std::endl; + return; + } + + DrawBox (tab, group->zoneListBall); + DrawBox (tab, group->zoneListGoal); +} diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.h b/2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.h new file mode 100644 index 0000000..5160df4 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/imgInterface.h @@ -0,0 +1,51 @@ +// nono2 - programme du robot 2005 +// +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + +#ifndef imgInterface_h +#define imgInterface_h + +#include "img.h" +#include "group.h" + +/// Chargement des images, conversion en YUV, HSI, detection des contours, +/// transformation d'une image segmentee en RGB, ecriture de l'image sur le disque +class ImgInterface : public Img +{ + + /// Dessine des contours autour d'une balle + void DrawBox (unsigned char *tab, ZONE *pCur); + + public: + ImgInterface(); + + /// Destructeur + ~ImgInterface (void); + + /// Transformation d'un tableau de valeurs segmentees en RGB + void DoImg (unsigned char *tabIn, unsigned char *tabOut); + + /// Ajoute des coutours autour des balles trouvщes + void AddGroupToDisplay (unsigned char *tab, Group *group); + +}; + +#endif // imgInterface_h diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/mainui.h b/2004/i/nono/src/ovision/mainui.h index 2d550cb..27baef3 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/mainui.h +++ b/2004/i/nono/src/ovision/mainui.h @@ -1,3 +1,25 @@ +// nono2 - programme du robot 2005 +// +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + int GetReady(); void SetReady(int i); diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/map.cc b/2004/i/nono/src/ovision/map.cc index d90b2bd..0e1f255 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/map.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/map.cc @@ -62,10 +62,12 @@ Map::AddBall(double *pos, ZONE *pZone) // definit la position de la balle // ballTmp.zone = (double)((int)(pos[0])%300 + ((int)(pos[1])%300)*7); + // Vue de la balle partiel ou en bas de l'ecran ballTmp.partial = pZone->partial; if (pZone->bottom) ballTmp.bottom = oconfig->ball_bottom_time_out ; else ballTmp.bottom = 0; + ballTmp.skepticism = 0; ballTmp.precision = pZone->centery; @@ -88,6 +90,7 @@ Map::DelBall(list::iterator &iter) int Map::TestSimilarBall(ZONE *pBall, list::iterator &iter) { + // Parcours de toutes les balles dщjр trouvщes for(iter = ball.begin(); iter != ball.end(); iter++) { double pos[2] = {pBall->centerx, pBall->centery}; @@ -122,14 +125,14 @@ Map::Angle (double ballPosY, double robotPosY, double distRobotBall) return acos ((ballPosY - robotPosY)/distRobotBall); } -/// Retourne si une balle est locke +/// Balle lockщe ? bool Map::IsLock() { return lock; } -/// Lock une balle pour savoir quel balle le robot suit +/// Lock ou unlock une balle pour savoir quel balle le robot suit void Map::SetLock(bool value) { @@ -145,6 +148,7 @@ Map::GetCurBallPos (double &x, double &y) { x = curBall->position[0]; y = curBall->position[1]; + cout << x << " " << y << endl; return 1; } return false; @@ -180,73 +184,30 @@ Map::AddBallsToMap(Group *group) double pos[2]; double centYMax = 900; -// bool ballLost = 1; // On supprime l'ancienne liste de balle ball.clear (); + checkCurBall = 0; while (pCur) { - + // On choppe la position par rapport au robot space->GetLoc (pCur->centerx, pCur->centery, pos[0], pos[1]); + AddBall(pos, pCur); + checkCurBall = 1; - // Cherche si la balle est deja dans la liste - list::iterator iCur; - - // On regarde si le group trouvщ n'est pas en dehors de la table - if (1) //TODO (pos[0] < TABLE_WIDTH) && (pos[1] < TABLE_HEIGHT)) + // Place la balle la plus proche dans le pointeur curBall + if (pCur->centery < centYMax) { - // Si la balle n'est pas dans la liste on l'ajoute - // if (!TestSimilarBall(pCur, iCur)) - // { - AddBall(pos, pCur); - /* } - // Si elle l'est - else - { - // on regarde si c'est la balle qui a ete lockщ - if (IsLock ()) - if (iCur == curBall) - ballLost = 0; - - // on incremente son marqueur de viabilite - if (iCur->skepticism < oconfig->skepticism_max) - iCur->skepticism++; - - if (pCur->centery <= iCur->precision) - { - ///TODO mis a jour de la position - iCur->position[0] = pCur->centerx; - iCur->position[1] = pCur->centery; - - iCur->bottom = pCur->bottom * oconfig->ball_bottom_time_out; - } - } - */ - checkCurBall = 1; - if (pCur->centery < centYMax) - { - curBall = ball.end (); - centYMax = pCur->centery; - } + curBall = ball.end (); + curBall--; + centYMax = pCur->centery; } pCur = pCur->next; } - // TODO decremente d'autre marqueur -/* if (IsLock () && ballLost) - { - // si la balle sort par le bas pour etre prise - if (curBall->bottom) - curBall->bottom--; - else curBall->skepticism -= oconfig->ball_lost_weight; - } -*/ - // presence robot ennemi - - // Detection de poteau ou de goal pCur = group->zoneListGoal; if (pCur) diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/map.h b/2004/i/nono/src/ovision/map.h index d753526..a2d3a15 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/map.h +++ b/2004/i/nono/src/ovision/map.h @@ -1,8 +1,29 @@ +// nono2 - programme du robot 2005 +// +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + + + #ifndef map_h #define map_h -// map.h - classe Map -// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 -// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard #include #include "group.h" diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/mapOld.cc b/2004/i/nono/src/ovision/mapOld.cc new file mode 100644 index 0000000..9dcb5c0 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/mapOld.cc @@ -0,0 +1,299 @@ +// map.cc - Classe Map +// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard + +/// @file map.cc Fourni la liste des balles presentes sur le terrain et permet le choix rapide et efficace de la prochaine balle a aller chercher + +#include "map.h" +#include +#include +using namespace std; + + +#define TABLE_WIDTH 2100 +#define TABLE_HEIGHT 2400 + + +/// Constructeurs. +Map::Map (Space *space) +// : motor (Motor::getInstance ()), tracker (motor.getTracker ()) +{ + + oconfig = OConfig::GetInstance (); + + lock = 0; + treeFound = 0; + checkCurBall = 0; + + Map::oconfig = oconfig; + Map::space = space; + + posGoal[0] = 105; + posGoal[1] = 0; +} + +/// Destructeur. +Map::~Map (void) +{ +} + + +void +Map::GetPosFromLoc (int locImgX, int locImgY, double &posX, double &posY) +{ + double locX, locY; + double posRobotX, posRobotY, angleRobot; + + space->GetLoc(locImgX, locImgY, locX, locY); + // tracker.getPos(posRobotX, posRobotY, angleRobot); + space->GetPos(locX, locY, posRobotX, posRobotY, angleRobot, posX, posY); +} + +/// Ajoute une balle a la map +void +Map::AddBall(double *pos, ZONE *pZone) +{ + tBALL ballTmp; + + ballTmp.position[0] = pos[0]; + ballTmp.position[1] = pos[1]; + + // definit la position de la balle + // ballTmp.zone = (double)((int)(pos[0])%300 + ((int)(pos[1])%300)*7); + + ballTmp.partial = pZone->partial; + if (pZone->bottom) + ballTmp.bottom = oconfig->ball_bottom_time_out ; + else ballTmp.bottom = 0; + ballTmp.skepticism = 0; + ballTmp.precision = pZone->centery; + + // calcul du score partie + ballTmp.preScore = 0; +// oconfig->distance_ball_goal_weight * Dist (pos, posGoal); + + ball.push_back(ballTmp); +} + +/// Supprime une balle de la map +void +Map::DelBall(list::iterator &iter) +{ + ball.erase(iter); + checkCurBall = 0; +} + +/// Test si une balle trouvee correspond a une balle de la map +int +Map::TestSimilarBall(ZONE *pBall, list::iterator &iter) +{ + for(iter = ball.begin(); iter != ball.end(); iter++) + { + double pos[2] = {pBall->centerx, pBall->centery}; + if (Dist(iter->position, pos) < ((iter->partial || pBall->partial)?oconfig->map_error_part:oconfig->map_error)) + return 1; + } + + return 0; +} + +/// Calcul de distance +double +Map::Dist(double pos1X, double pos1Y, double pos2X, double pos2Y) +{ + double x = pos2X - pos1X; + double y = pos2Y - pos1Y; + return sqrt((double)(x * x + y * y)); +} + +double +Map::Dist(double *pos1, double *pos2) +{ + double x = pos2[0]-pos1[0]; + double y = pos2[1]-pos1[1]; + return sqrt((double)(x * x + y * y)); +} + + +double +Map::Angle (double ballPosY, double robotPosY, double distRobotBall) +{ + return acos ((ballPosY - robotPosY)/distRobotBall); +} + +/// Retourne si une balle est locke +bool +Map::IsLock() +{ + return lock; +} + +/// Lock une balle pour savoir quel balle le robot suit +void +Map::SetLock(bool value) +{ + lock = value; +} + + +/// Donne la position de la balle la plus proche ou locke +bool +Map::getCurBallPos (double &x, double &y) +{ + if (checkCurBall == true) + { + x = curBall->position[0]; + y = curBall->position[1]; + return 1; + } + return false; +} + + +/// Retourne si un palmier est sur l'image +bool +Map::IsTree () +{ + return treeFound; +} + + +/// Donne la position du palmier р l'image +bool +Map::GetTreePos (double &x, double &y) +{ + if (treeFound == true) + { + x = posTree[0]; + y = posTree[1]; + return 1; + } + return 0; +} + +/// Met a jour la map avec une nouvelle liste de balle +void +Map::AddBallsToMap(Group *group) +{ + ZONE *pCur = group->zoneListBall; + double pos[2]; + + bool ballLost = 1; + + + while (pCur) + { + + // TODO passer par la classe space + //GetPosFromLoc + pos[0] = pCur->centerx; + pos[1] = pCur->centery; + + // Cherche si la balle est deja dans la liste + list::iterator iCur; + + // On regarde si le group trouvщ n'est pas en dehors de la table + if (1) //TODO (pos[0] < TABLE_WIDTH) && (pos[1] < TABLE_HEIGHT)) + { + // Si la balle n'est pas dans la liste on l'ajoute + if (!TestSimilarBall(pCur, iCur)) + { + AddBall(pos, pCur); + } + // Si elle l'est + else + { + // on regarde si c'est la balle qui a ete lockщ + if (IsLock ()) + if (iCur == curBall) + ballLost = 0; + + // on incremente son marqueur de viabilite + if (iCur->skepticism < oconfig->skepticism_max) + iCur->skepticism++; + + if (pCur->centery <= iCur->precision) + { + ///TODO mis a jour de la position + iCur->position[0] = pCur->centerx; + iCur->position[1] = pCur->centery; + + iCur->bottom = pCur->bottom * oconfig->ball_bottom_time_out; + } + } + } + pCur = pCur->next; + } + + // TODO decremente d'autre marqueur + if (IsLock () && ballLost) + { + // si la balle sort par le bas pour etre prise + if (curBall->bottom) + curBall->bottom--; + else curBall->skepticism -= oconfig->ball_lost_weight; + } + + // presence robot ennemi + + + // Detection de poteau ou de goal + pCur = group->zoneListGoal; + if (pCur) + { + treeFound = 1; + space->GetLoc (pCur->centerx, pCur->ymin, posTree[0], posTree[1]); + } + else + treeFound = 0; +} + +/// Met a jour les scores +void +Map::UpdateMap() +{ + double robotPosX, robotPosY, robotAngle; + double distRobotBall; + + // On met a jour tous les scores + list::iterator iter; + for(iter = ball.begin(); iter != ball.end(); iter++) + { + distRobotBall = Dist(robotPosX, robotPosY, iter->position[0], iter->position[1]); + + iter->score = iter->preScore + + oconfig->distance_ball_robot_weight * distRobotBall +// + oconfig->angle_ball_weight * abs (robotAngle - Angle (iter->position[2], robotPosY, distRobotBall)); + // + oconfig->ball_density_weight * + // + oconfig->ennemy_presence_weight * + + oconfig->skepticism_weight * iter->skepticism; + // + oconfig->ball_precision_weight * + // + ... iter->partial; + + if (checkCurBall) + if ((!IsLock()) && (iter->score > curBall->score)) + { + curBall = iter; + checkCurBall = 1; + } + } +} + + +/// Affiche les balles de la map +void +Map::ShowBalls() +{ + list::iterator iter; + int i=0; + cout << "balles: (" << ball.size () << ")" << endl;; + + /// Parcours de la liste + for(iter = ball.begin(); iter != ball.end(); iter++) + { + /// Affichage des infos de la balle + cout << i << ": " << iter->position[0] << "\t" << iter->position[1] << "\t" << iter->skepticism << "\t" << iter->score << "\t" << iter->bottom << endl; + i++; + } + cout << endl; +} diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.cc b/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.cc index f424159..98f8ad9 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.cc @@ -13,20 +13,44 @@ using namespace std; OConfig *OConfig::instance = 0; + +/// Constructor +/// @param *filename nom du fichier de config +OConfig::OConfig(char *filename) +{ + instance = this; + + Load (filename); + + colorMode = 0; + color = NULL; + node = NULL; + index = NULL; + LoadNNFile("rc/poids"); + LoadDistFile("rc/dist"); +} + +/// Destructor +OConfig::~OConfig() +{ +} + /// Parse une ligne du fichier de config /// @param *var nom de la variable a fixer /// @param *arg valeur de la variable -void OConfig::Parse(char *var, char *arg) { - +void +OConfig::Parse(char *var, char *arg) +{ char argu[20]; - + if (!arg) cerr << "OConfig::Parse : Error during config file parsing" << endl; strcpy(argu, arg); - + // Verifie si l'argument est un nombre ou un nom de fichier if (((argu[0]>'9') || (argu[0] < '0')) - && strcmp(var, "Source") && strcmp(var, "imgPath")) { + && strcmp(var, "Source") && strcmp(var, "imgPath")) + { FILE *file; file=fopen(arg, "r"); @@ -35,55 +59,36 @@ void OConfig::Parse(char *var, char *arg) { fgets(argu, 20,file); fclose(file); - } + } // Affecte la valeur de argu a la variable var - if (!strcmp(var, "Hauteur_Image")) height = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Largeur_Image")) width = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"NN_Step_Learning")) nn_sl = atof(argu); - else if(!strcmp(var,"NN_Neighborhood_Learning")) nn_nl = atof(argu); - else if(!strcmp(var,"NN_Number_Iteration_Learning")) nn_nil = atol(argu); - else if(!strcmp(var,"NN_Nombre_Couleurs")) nn_NbCouleurs = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"NN_Threshold_Output")) nn_threshold_output = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"NN_Influence_Luminosite")) nn_influ_lum = atof(argu); - else if(!strcmp(var,"imgPath")) strcpy(imgPath, argu); - else if(!strcmp(var,"NN_Lazy_Threshold")) nn_lazy_threshold = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Map_Error")) map_error = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Map_Error_Part")) map_error_part = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Angle_Ball")) angle_ball_weight= atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Distance_Ball_Robot")) distance_ball_robot_weight = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Distance_Ball_Goal")) distance_ball_goal_weight = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Ball_Density")) ball_density_weight = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Ennemy_Presence")) ennemy_presence_weight = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Ball_Precision")) ball_precision_weight = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Skepticism")) skepticism_weight = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Skepticism_Max")) skepticism_max = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Minimum_Length_Zone")) minLengthZone = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Ball_Lost")) ball_lost_weight = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"Ball_Bottom_Time_Out")) ball_bottom_time_out = atoi(argu); - else if(!strcmp(var,"One_NN_Learning_Rate")) one_nn_learning_rate = atof(argu); - else if(!strcmp(var,"One_NN_Learning_Iteration")) one_nn_learning_iteration = atoi(argu); + if (!strcmp (var,"NN_step_learning")) nn_sl = atof(argu); + else if (!strcmp (var,"NN_neighborhood_learning")) nn_nl = atof(argu); + else if (!strcmp (var,"NN_number_of_iteration_learning")) nn_nil = atol(argu); + else if (!strcmp (var,"NN_number_of_color_to_segment")) nn_NbCouleurs = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"NN_threshold_output")) nn_threshold_output = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"NN_luminosity_influence")) nn_influ_lum = atof(argu); + else if (!strcmp (var,"UI_img_path ")) strcpy(imgPath, argu); + else if (!strcmp (var,"NN_lazy_threshold")) nn_lazy_threshold = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_error")) map_error = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_error_part")) map_error_part = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_angle_ball_weight")) angle_ball_weight= atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_distance_ball_robot_weight")) distance_ball_robot_weight = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_distance_ball_goal_weight")) distance_ball_goal_weight = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_ball_density_weight")) ball_density_weight = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_ennemy_presence_weight")) ennemy_presence_weight = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_ball_precision_weight")) ball_precision_weight = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_skepticism_weight")) skepticism_weight = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_skepticism_max")) skepticism_max = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_ball_lost_weight")) ball_lost_weight = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Map_ball_bottom_time_out")) ball_bottom_time_out = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Group_minimum_length_zone")) minLengthZone = atoi(argu); + else if (!strcmp (var,"Group_jump_point_distance")) jumpPointDist = atoi(argu); } -/// Constructor -/// @param *filename nom du fichier de config -OConfig::OConfig(char *filename) { - - instance = this; - - Load (filename); - - - colorMode = 0; - color = NULL; - node = NULL; - index = NULL; - LoadNNFile("rc/poids"); - LoadDistFile("rc/dist"); -} - -void OConfig::Load (char *filename) +void +OConfig::Load (char *filename) { const int NBARG = 3; char *cut[NBARG] = {NULL}; @@ -95,31 +100,35 @@ void OConfig::Load (char *filename) file = fopen(filename, "r"); if (!file) cerr << "OConfig::OConfig : Error during config file opening" << endl; else cout << "Lecture du ficher de configuration" << endl; - - + + // Parcours des lignes et analyse - while(fgets(ligne, 50, file)) { + while(fgets(ligne, 50, file)) + { if (ligne[0] == '#') continue; // Division du string cut[0] = strtok(ligne, " \n"); if (!cut[0]) continue; i=0; - while ((cut[i] != NULL) && (i<(NBARG-1))) { + while ((cut[i] != NULL) && (i<(NBARG-1))) + { i++; cut[i] = strtok( NULL, " \t\n"); - } + } Parse(cut[0], cut[2]); - } + } } /// Chargement des poids d'un reseau de neurones /// @param *filePath nom du fichier de poids a charger -void OConfig::LoadNNFile(char *filePath) { +void +OConfig::LoadNNFile (char *filePath) +{ const int NBARG = 4; char *cut[NBARG] = {NULL}; FILE *file; @@ -207,14 +216,16 @@ void OConfig::LoadNNFile(char *filePath) { nbNodeMax = numNode; fclose(file); - } + /// Creation d'un fichier de poids pour le reseau de neurones /// @param *filename nom du fichier a creer /// @param mode mode de l'espace de couleur /// @param nbOutput nombre de couleurs a detecter du reseau de neurones -void OConfig::CreateNNFile(const char *filename, int mode, int nbOutput) { +void +OConfig::CreateNNFile (const char *filename, int mode, int nbOutput) +{ if (!node) { cerr << "OConfig::CreateNNFile : NN non initialisщ\n"; @@ -253,61 +264,10 @@ void OConfig::CreateNNFile(const char *filename, int mode, int nbOutput) { } - -/// Chargement d'un fichier de seuils -void OConfig::LoadThFile() { - const int NBARG = 6; - char *cut[NBARG] = {NULL}; - FILE *file; - char ligne[50]; - int i; - unsigned char *pColor; - - // Ouverture du fichier de conf - file = fopen("threshold", "r"); - if (!file) { - cerr << "OConfig::LoadThFile : Error during config file opening\n" << endl; - return; - } - - // Nombre de couleurs contenu dans le fichier - int numColor=0; - while(fgets(ligne, 50,file)) - numColor++; - - if (color) delete [] color; - color = new unsigned char[numColor*3*2]; - - // Parcours des lignes et analyse - numColor=0; - rewind(file); - while(fgets(ligne, 50, file)) { - if (ligne[0] == '#') continue; - - // Division du string - cut[0] = strtok(ligne, " \t\n"); - if (!cut[0]) continue; - i=0; - pColor = &color[numColor*6]; - pColor[0] = (unsigned char)atoi(cut[0]); - while ((cut[i] != NULL) && (i<(NBARG-1))) { - i++; - cut[i] = strtok( NULL, " \t\n"); - pColor[i] = (unsigned char)atoi(cut[i]); - } - numColor++; - } - - nbCouleurMax = numColor; - - fclose(file); -} - - - -/// Chargement de la tabPointle des distances -void OConfig::LoadDistFile(char *filename) { - +/// Chargement de la liste des points pour les distances +void +OConfig::LoadDistFile (char *filename) +{ FILE *file; char buf[50]; @@ -329,43 +289,37 @@ void OConfig::LoadDistFile(char *filename) { tabPoint.push_back(point[1]); tabPoint.push_back(point[2]); tabPoint.push_back(point[3]); - //cout << point[0] << " " << point[1] << endl; } } - cout << endl; fclose(file); + // Nombre de points venant d'ъtre chargщ nbDistPoint = tabPoint.size () / 4; } -/// Creation d'un fichier pour la tabPointle des distances -void OConfig::CreateDistFile(char *filename, int numPoint) { - - if (tabPoint.size () /4) { - cerr << "OConfig::CreateDistFile : tabPoint vide\n"; + +/// Creation d'un fichier pour la liste des points pour les distances +void +OConfig::CreateDistFile (char *filename, int numPoint) +{ + if (tabPoint.size () == 0) + { + cerr << "OConfig::CreateDistFile : tabPoint vide" << endl; return; - } + } // Ecriture dans un fichier FILE *file; file = fopen(filename, "w+"); - + // Remplissage du fichier fprintf(file, "#imgX\timgY\tdistX\tdistY\n"); - // for (int i=0; i @@ -26,20 +46,12 @@ class OConfig { public: /////////////////////////////// IMG /////////////////////////////////////////////////// - /// hauteur de l'image - unsigned int height; - - /// largeur de l'image - unsigned int width; - /// source d'aquisition - int source; - - /// mode de couleur (RGB, YUV, HSI) - int colorMode; + int colorMode; /////////////////////////////// RESEAU DE NEURONES /////////////////////////////////////////////////// + /// nombre d'iteration pour l'apprentissage(number iteration learning) long nn_nil; @@ -50,7 +62,7 @@ class OConfig { float nn_nl; /// seuil pour la verification des noeuds de sorties inutiles du reseau - unsigned int nn_lazy_threshold; + int nn_lazy_threshold; /// nombre de couleurs a detecter int nn_NbCouleurs; @@ -72,6 +84,7 @@ class OConfig { ////////////////////////////////// MAP /////////////////////////////////////////////////////////////// + /// erreur accepte pour la construction de la map int map_error; int map_error_part; @@ -108,6 +121,7 @@ class OConfig { /////////////////////////////// GROUP //////////////////////////////////////////////////////////////// + /// numero de la couleur des balles a chercher int groupColor; @@ -116,19 +130,25 @@ class OConfig { /// taille minimum des zones trouvщes int minLengthZone; - + + /// distance des sauts pour la recherche des balles + int jumpPointDist; + /// tableau de correspondances des couleurs RGB unsigned char *color; /////////////////////////////// SPACE //////////////////////////////////////////////////////////////// /// Points utilises pour le calcul de distance - std::vector tabPoint; - int nbDistPoint; - float one_nn_learning_rate; + // Liste des points chargщs + std::vector tabPoint; - int one_nn_learning_iteration; + // Nombre de points chargщs + int nbDistPoint; + + //float one_nn_learning_rate; + //int one_nn_learning_iteration; /////////////////////////////// UI //////////////////////////////////////////////////////////////// /// tableau d'index des couleurs a melanger (merge) @@ -138,19 +158,13 @@ class OConfig { char imgPath[30]; /// Constructeur - OConfig (char *filename); + OConfig (char *filename = "rc/vision.conf"); /// Destructeur ~OConfig (void); - /// Chargement d'un fichier de seuils - void LoadThFile(); - - /// Chargement de poids pour le reseau de neurone - void LoadNNFile(char *filePath); - /// Chargement de poids pour le reseau de neurone - void LoadNNFile() {LoadNNFile("rc/poids");} + void LoadNNFile(char *filePath = "rc/poids"); /// Creation d'un fichier de poids pour le reseau de neurones void CreateNNFile(const char *file, int mode, int nbOutput); diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/optim.cc b/2004/i/nono/src/ovision/optim.cc index cef97b5..7c547d0 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/optim.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/optim.cc @@ -5,6 +5,8 @@ #include "group.h" #include "space.h" +#include "segmTable.h" +#include "segmLearn.h" #include #include @@ -37,6 +39,7 @@ main() { ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /// Initialisation des classes + tstart (); OConfig oconfig("rc/vision.conf"); Img img; @@ -47,14 +50,17 @@ main() space.AddSetupPoint (356, 23, 300, 300); space.AddSetupPoint (283, 171, 600, 600); space.AddSetupPoint (253, 234, 1000, 900); - space.Setup (); + space.Setup (0.00603759, 0.593767, 291.474); - SegmNN segmNN(&img); + SegmTable segmNN(&img); segmNN.BuildNN(oconfig.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); + segmNN.DoColorTable (); Group group(&img, &segmNN); Map map(&space); + tend (); + std::cout << "Initialisation:\t" << tval () << std::endl; ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// @@ -71,6 +77,8 @@ main() tend (); std::cout << "Find Group:\t" << tval () << std::endl; + group.ShowZones (); + tstart (); if (group.zoneListBall) { diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/optimCam.cc b/2004/i/nono/src/ovision/optimCam.cc new file mode 100644 index 0000000..8bf2b9c --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/optimCam.cc @@ -0,0 +1,105 @@ + +#include "video4linux/video4linux.h" +#include "map.h" +#include "oconfig.h" +#include "group.h" +#include "space.h" + +#include "segmTable.h" +#include "segmLearn.h" + +#include +#include +#include +#include +static struct timeval _tstart, _tend; +static struct timezone tz; + +void tstart(void) +{ + gettimeofday(&_tstart, &tz); +} +void tend(void) +{ + gettimeofday(&_tend,&tz); +} + +double tval() +{ + double t1, t2; + t1 = (double)_tstart.tv_sec + (double)_tstart.tv_usec/(1000*1000); + t2 = (double)_tend.tv_sec + (double)_tend.tv_usec/(1000*1000); + return t2-t1; +} + + + +int +main() +{ + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /// Initialisation des classes + tstart (); + OConfig oconfig("rc/vision.conf"); + + Img img; + Video4Linux::ColorSpace cs; + cs = Video4Linux::rgb; + Video4Linux v4l("/dev/video", cs, 60000); + v4l.calibrate (); + + // Prendre une image pour que la taille de l'image soit configurщ + img.load (v4l); + + Space space(img.width, img.height); + space.AddSetupPoint (356, 23, 300, 300); + space.AddSetupPoint (283, 171, 600, 600); + space.AddSetupPoint (253, 234, 1000, 900); + space.Setup (0.00603759, 0.593767, 291.474); + + SegmTable segmNN(&img); + segmNN.BuildNN(oconfig.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); + segmNN.DoColorTable (); + + Group group(&img, &segmNN); + + Map map(&space); + tend (); + std::cout << "Initialisation:\t" << tval () << std::endl; + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + + + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /// Prends une image a partir de la camera et l'analyse + + tstart (); + img.load(v4l); + tend (); + std::cout << "Acquisition img:\t" << tval () << std::endl; + + tstart (); + //segmNN.Segm(); + tend (); + std::cout << "Segmentation:\t" << tval () << std::endl; + + tstart (); + group.JumpPoints(oconfig.groupColor); + tend (); + std::cout << "Find Group:\t" << tval () << std::endl; + + group.ShowZones (); + + tstart (); + if (group.zoneListBall) + { + int x,y; + x = group.zoneListBall->centerx; + y = img.height - group.zoneListBall->centery; + space.GetLoc(x, y, x, y); + tend (); + std::cout << "Map:\t\t" << tval () << std::endl; + + } + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +} + diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/ovision.cc b/2004/i/nono/src/ovision/ovision.cc new file mode 100644 index 0000000..db97857 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/ovision.cc @@ -0,0 +1,104 @@ +#include "ovision.h" +#include + +/// Constructeur +OVision::OVision () +{ + // Initialisation des classes + oconfig = new OConfig; + img = new Img; + + // Initialisation camщra + Video4Linux::ColorSpace cs; + cs = Video4Linux::rgb; + v4l = new Video4Linux ("/dev/video", cs, 60000); + v4l->calibrate (); + + // Prendre une image pour que la taille de l'image soit configurщ + img->load (*v4l); + + segm = new SegmTable (img); + group = new Group (img, segm); + map = new Map (space); + + // Construction du rщseau de neurones + segm->BuildNN (oconfig->nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); + + // Ouverture ou crщation de la table de couleur + if (!segm->LoadColorTableFile ()) + segm->DoColorTable (); + + step = 0; +} + +/// Destructeur +OVision::~OVision () +{ + delete oconfig; + delete img; + delete segm; + delete group; + delete map; +} + +/// Prends une image avec la camщra +void +OVision::TakeShoot () +{ + // Prends une image + img->load(*v4l); +} + + +/// Analyse une image +void +OVision::Update () +{ + // Compteur du nombre d'image traitщ + step++; + + // Cherche les balles + group->JumpPoints(oconfig->groupColor); + + // Parcours la liste de balles trouvщes + if (group->zoneListBall) + { + int x,y; + x = group->zoneListBall->centerx; + y = img->height - group->zoneListBall->centery; + space->GetLoc(x, y, x, y); + } + + // Mets р jour la map + map->AddBallsToMap (group); + + double balX, balY; + if (map->GetCurBallPos (balX, balY)) + std::cout << "Balle Courante: " << balX << " " << balY << std::endl; + + + if (map->IsTree ()) + { + double treeX, treeY; + map->GetTreePos (treeX, treeY); + std::cout << "Tree: " << treeX << " " << treeY << std::endl; + } +} + +/// Affiche d'info sur l'update +void +OVision::ShowInfo () +{ + std::cout << "-----------------------------------------------------------------" << std::endl; + std::cout << "image nА" << step << std::endl; + + // Info sur les zones trouvщes + group->ShowZones(); + std::cout << "-------------\n" << std::endl; + + + std::cout << "-------------\n" << std::endl; + std::cout << "Map:\n" << std::endl; + // Info sur les balles trouvщes + map->ShowBalls (); +} diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/ovision.h b/2004/i/nono/src/ovision/ovision.h new file mode 100644 index 0000000..75c2821 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/ovision.h @@ -0,0 +1,66 @@ +// nono2 - programme du robot 2005 +// +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + +#ifndef ovision_h +#define ovision_h + +#include "oconfig.h" +#include "segmTable.h" +#include "group.h" +#include "space.h" +#include "map.h" + +#include "video4linux/video4linux.h" + + +class OVision +{ + OConfig *oconfig; + Img *img; + SegmTable *segm; + Group *group; + Space *space; + Map *map; + + Video4Linux *v4l; + + // Nombre d'image dщjр traitщ + int step; + + public: + /// Constructeur + OVision (); + + /// Destructeur + ~OVision (void); + + /// Prends une image avec la camщra + void TakeShoot (); + + /// Analyse une image + void Update (); + + /// Affiche d'info sur l'update + void ShowInfo (); +}; + +#endif // ovision_h diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.cc b/2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.cc new file mode 100644 index 0000000..4a2217e --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.cc @@ -0,0 +1,195 @@ +// segmLearn.cc - Classe Segmentation +// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard + +/// @file segmLearn.cc Apprentissage du rщseau de neurones + +#include "segmLearn.h" +#include + +/// Constructor SegmLearn + +/// @param img classe img permettant d'acceder au donnees de l'image a traiter +/// @param oconfig classe oconfig permettant d'acceder aux variables de oconfiguration +SegmLearn::SegmLearn (Img *img) : SegmNN (img) +{ + freq = NULL; +} + +/// Destructor SegmLearn +SegmLearn::~SegmLearn () +{ + delete [] freq; +} + + +/// Genere des poids pour un noeud +/// @param numNode numщro du noeud р changer +void +SegmLearn::WeightsGen (int numNode) +{ + // Parcours des 3 composantes + for(int i=0; i<3; i++) + { + // Attribution alщatoire des poids + node[numNode*3+i] = (unsigned char) (255.0*rand()/(RAND_MAX+1.0)); + if (node[numNode*3+i] < 30) node[numNode*3+i] = 30; + else if (node[numNode*3+i] > 220) node[numNode*3+i] = 220; + } +} + + +/// Construit un reseau de neurones + +/// @param nbOutput nombre de noeuds de la couche de sortie du NN +/// @param loadFromFile (GENERATE ou LOADFROMFILE) indique si les poids sont charges d'un fichier ou generes aleatoirement +void +SegmLearn::BuildNN(int nbOutput, int loadFromFile) +{ + SegmNN::nbOutput = nbOutput; + + // Permet de charger les poids du NN depuis un fichier ou en les initialisant aleatoirement + if (loadFromFile) + { + // Verifie si le nombre de poids donne dans le fichier est suffisant + if (oconfig->nbNodeMax < nbOutput) + { + std::cerr << "SegmNN::BuildNN : Nombre de nodes insuffisants dans le fichier poids" << std::endl; + } + else + { + // Charge les poids du NN et l'index des couleurs + delete [] node; + node = new unsigned char[nbOutput*3]; + for (int i = 0; inode[i]; + delete [] index; + index = new int[nbOutput]; + for (int i = 0; iindex[i]; + freq = new int[nbOutput]; + } + return; + } + + //initialition de random + srand((unsigned)time(0)); + + // Initialisation des noeuds du NN + delete [] node; + node = new unsigned char[nbOutput*3]; + delete [] index; + index = new int[nbOutput]; + delete [] freq; + freq = new int[nbOutput]; + + for(int i=0; itabData; + + for(long i=0; inn_nil; i++) + { + // On choisit un pixel au hasard + pixelNum = (unsigned long)(img->nbPixels*(rand()/(RAND_MAX+1.0))); + + numOutputMax = WinnerOutput (tabData + pixelNum*3); + + // Mis a jour des poids + for(int k=0; k<3; k++) + { + node[numOutputMax*3+k] = + (unsigned char)((node[numOutputMax*3+k] + oconfig->nn_sl*tabData[pixelNum*3+k])/(1+oconfig->nn_sl)); + + // Recompense pour la sortie qui travaille + freq[numOutputMax]++; + } + + // Verification des noeuds inutiles р partir de 300 iterations + if ((i%300) == 299) + { + for (int k=0; k < nbOutput; k++) + { + if (freq[k] < oconfig->nn_lazy_threshold) + // Regeneration de nouveaux poids + WeightsGen (k); + + // On remet le compteur a zero + freq[k] = 0; + } + } + } +} + + +/// Renvoie le code de la couleur segmentee +/// @param *x pointeur vers un tableau contenant une valeur RGB +/// @param testOutputMax choix de l'utilisation d'un sueil maxi pour la sortie pour щviter qu'une couleur trop diffщrente soit attribuer р une autre couleur +unsigned char +SegmLearn::GiveColor (unsigned char *x, bool testOutputMax, bool indexProcess) +{ + if (indexProcess) + return index [FindColorNN (x, testOutputMax)]; + else + return FindColorNN (x, testOutputMax); +} + + +/// Entraine plusieurs reseaux de neurones avec des parametres differents et crees les images associees +void +SegmLearn::TestNN () +{ + +/* double sl[] = {0.01, 0.1, 1}; + unsigned long nil[] = {100, 1000, 10000, 100000, 1000000}; + int nc[] = {3,4,5,6,7,8}; + + char filename[30]; + + // Parcours de toutes les valeurs de nombres de couleurs + for (int i_nc = 0; i_nc<6; i_nc++) { + BuildNN(nc[i_nc], 0); + + // Parcours de toutes les valeurs de nombres d'itщrations + for (int i_nil = 0; i_nil<5; i_nil++) { + + oconfig->nn_nil = nil[i_nil]; + + // Parcours de toutes les valeurs de Step Learning + for (int i_sl = 0; i_sl<4; i_sl++) { + oconfig->nn_sl = sl[i_sl]; + + // Apprentissage du NN + TrainNN(); + + // Segmentation + Segm(); + + // Ecriture des rщsultats dans une image + sprintf(filename, "NN/%i-%f-%luNN.jpg", nc[i_nc], sl[i_sl], nil[i_nil]); + img->WriteSegm(filename, tabSegm); + sprintf(filename, "NN/%i-%f-%luNN", nc[i_nc], sl[i_sl], nil[i_nil]); + oconfig->node = node; + oconfig->CreateNNFile(filename, oconfig->colorMode, nbOutput); + } + } + } + */ +} diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.h b/2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.h new file mode 100644 index 0000000..69b3493 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/segmLearn.h @@ -0,0 +1,56 @@ +// nono2 - programme du robot 2005 +// +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + +#ifndef segmLearn_h +#define segmLearn_h + +#include "segmNN.h" + +class SegmLearn : public SegmNN +{ + // memorise la popularitщ des noeuds pour enlever les sorties inefficaces + int *freq; + + /// Genere des poids pour un noeud + void WeightsGen (int numNode); + + public: + /// Constructeur + SegmLearn (Img *img); + + /// Destructeur + virtual ~SegmLearn (void); + + /// Apprentissage du NN + void TrainNN (); + + /// Entraine plusieurs reseaux de neurones avec des parametres differents + void TestNN (); + + /// Cree le NN + void BuildNN (int nbOutput, int loadFromFile); + + /// Renvoie le code la couleur segmentee + virtual unsigned char GiveColor (unsigned char *x, bool testUndefined = false, bool indexProcess = false); +}; + +#endif // segmLearn_h diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/segmNN.cc b/2004/i/nono/src/ovision/segmNN.cc index 9e4db20..5667e75 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/segmNN.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/segmNN.cc @@ -2,45 +2,42 @@ // nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 // Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard -/// @file segmNN.cc Segmente l'image et cree un tableau contenant des valeurs segmentees, creation du reseau de neurones et apprentissage - +/// @file segmNN.cc Segmente l'image et cree un tableau contenant des valeurs segmentees, creation du reseau de neurones #include "segmNN.h" #include #include #include -#include -#include using namespace std; + /// Constructor SegmNN /// @param img classe img permettant d'acceder au donnees de l'image a traiter /// @param oconfig classe oconfig permettant d'acceder aux variables de oconfiguration -SegmNN::SegmNN(Img *img) { - // Sauvegarde les pointeurs - SegmNN::img = img; +SegmNN::SegmNN (Img *img) +{ + this->img = img; oconfig = OConfig::GetInstance (); nbOutput = oconfig->nn_NbCouleurs; node = NULL; index = NULL; - freq = NULL; tabSegm = NULL; } + /// Destructor SegmNN -SegmNN::~SegmNN() +SegmNN::~SegmNN () { delete [] node; delete [] index; - delete [] freq; delete [] tabSegm; } /// Affiche les poids du reseau de neurones (neural network : NN) void -SegmNN::ShowNodes() +SegmNN::ShowNodes () { // Affichage des poids du NN cout << "Poids:"; @@ -50,14 +47,50 @@ SegmNN::ShowNodes() } +/// Renvoie la sortie ayant le plus haut niveau +/// @param x couleur р segmentщe +int +SegmNN::WinnerOutput (unsigned char *x) +{ + int output[nbOutput]; + int numOutputMax = 0; + int tmp; + + // Calcul des valeurs de sorties pour ce pixel + for(int j=0; jyuv && k==0) || (img->hsi && k==2)) + output[j] += (int) oconfig->nn_influ_lum * tmp * tmp; + // Sinon calcul normal + else + output[j] += tmp * tmp; + } + + // On cherche la sortie ayant le plus haut niveau + if (output[j] < output[numOutputMax]) + numOutputMax = j; + } + + return numOutputMax; +} + + /// Construit un reseau de neurones /// @param nbOutput nombre de noeuds de la couche de sortie du NN /// @param loadFromFile (GENERATE ou LOADFROMFILE) indique si les poids sont charges d'un fichier ou generes aleatoirement void -SegmNN::BuildNN(int nbOutput, int loadFromFile) +SegmNN::BuildNN (int nbOutput, int loadFromFile) { - SegmNN::nbOutput = nbOutput; + this->nbOutput = nbOutput; // Permet de charger les poids du NN depuis un fichier ou en les initialisant aleatoirement if (loadFromFile) @@ -69,178 +102,74 @@ SegmNN::BuildNN(int nbOutput, int loadFromFile) } else { - // Charge les poids du NN et l'index des couleurs + // Charge les poids du NN delete [] node; node = new unsigned char[nbOutput*3]; for (int i = 0; inode[i]; + + // Initialisation de l'index de couleur delete [] index; index = new int[nbOutput]; for (int i = 0; iindex[i]; - freq = new unsigned int[nbOutput]; - } - return; - } - - //initialition de random - srand((unsigned)time(0)); - - // Initialisation des noeuds du NN - delete [] node; - node = new unsigned char[nbOutput*3]; - delete [] index; - index = new int[nbOutput]; - delete [] freq; - freq = new unsigned int[nbOutput]; - - - for(int i=0; i 220) node[i*3+j] = 220; } } -} - - -/// Entraine un reseau de neurones -void -SegmNN::TrainNN() -{ - unsigned long pixelNum; - unsigned char *tabData; - int output[nbOutput]; - int numOutputMax=0; - - tabData = img->tabData; - oconfig->colorMode = img->hsi*2 + img->yuv; - oconfig->groupColor = 0; - - for(long i=0; inn_nil; i++) + // Si on ne souhaite pas loader les poids a partir d'un fichier + else { - // On choisit un pixel au hasard - pixelNum = (unsigned long)(img->nbPixels*(rand()/(RAND_MAX+1.0))); - - // Calcul des valeurs de sorties pour ce pixel - for(int j=0; jyuv && k==0) || (img->hsi && k==2)) - output[j] += abs((int)(oconfig->nn_influ_lum*node[j*3+k]-tabData[pixelNum*3+k])*abs(node[j*3+k]-tabData[pixelNum*3+k])); - else - output[j] += abs(node[j*3+k]-tabData[pixelNum*3+k])*abs(node[j*3+k]-tabData[pixelNum*3+k]); - } - - // On cherche la sortie ayant le plus haut niveau - if (output[j] < output[numOutputMax]) - numOutputMax = j; - } - - // Mis a jour des poids - for(int k=0; k<3; k++) - { - node[numOutputMax*3+k] = - (unsigned char)((node[numOutputMax*3+k] + oconfig->nn_sl*tabData[pixelNum*3+k])/(1+oconfig->nn_sl)); - - // Recompense pour la sortie qui travaille - freq[numOutputMax]++; - - // Verification des noeuds inutiles - if ((i%300) == 299) - { - for (int k=0; k < nbOutput; k++) - { - if (freq[numOutputMax] < oconfig->nn_lazy_threshold) - { - // Regeneration de nouveaux poids - for(int m=0; m<3; m++) - { - // Attribution alщatoire des poids - node[numOutputMax*3+m] = (unsigned char) (255.0*rand()/(RAND_MAX+1.0)); - if (node[numOutputMax*3+m] < 30) node[numOutputMax*3+m] = 30; - else if (node[numOutputMax*3+m] > 220) node[numOutputMax*3+m] = 220; - } - } - - // On remet le compteur a zero - freq[k] = 0; - } - - } - - } - - } + cerr << "SegmNN::BuildNN : Utilisщ la classe SegmLearn pour l'apprentissage du NN\n"; + } } /// Renvoie le code de la couleur segmentee /// @param *x pointeur vers un tableau contenant une valeur RGB +/// @param testOutputMax choix de l'utilisation d'un sueil maxi pour la sortie pour щviter qu'une couleur trop diffщrente soit attribuer р une autre couleur unsigned char -SegmNN::FindColorNN(unsigned char *x, bool testUndefined) +SegmNN::FindColorNN (unsigned char *x, bool testOutputMax) { int numOutputMax=0; int output[nbOutput]; - int j,tmp; + int tmp; - // Calcul des valeurs de sorties pour ce pixel - // si on est en yuv - if (img->yuv) + // Calcul des valeurs de sorties du NN pour ce pixel + for(int j=0; jnn_influ_lum*tmp*tmp)); - tmp = node[j*3+1]-x[1]; - output[j] += tmp*tmp; - tmp = node[j*3+2]-x[2]; - output[j] += tmp*tmp; - - // On selectionne la sortie ayant la plus grande valeur comme couleur - if (output[numOutputMax] > output[j]) - numOutputMax = j; + tmp = node[j*3+k]-x[k]; + + // Si on est en yuv ou hsi et que c'est la composante de luminosite, on ajoute un poids pour affecter son influence + if ((img->yuv && k==0) || (img->hsi && k==2)) + output[j] += (int) oconfig->nn_influ_lum * tmp * tmp; + // Sinon calcul normal + else + output[j] += tmp * tmp; } - } - // si on est en rgb - else { - for(j=0; j output[j]) - numOutputMax = j; - } - } + // On selectionne la sortie ayant la plus grande valeur comme couleur + if (output[numOutputMax] > output[j]) + numOutputMax = j; + } - if ((testUndefined) && (output[numOutputMax] > oconfig->nn_threshold_output)) + // Test si la valeur de sortie est assez proche d'une couleur du rezo + if ((testOutputMax) && (output[numOutputMax] > oconfig->nn_threshold_output)) numOutputMax = UNDEFINED; - -// if (testUndefined) cout << output[numOutputMax] << endl; + return numOutputMax; } /// Segmente l'image avec le reseau de neurones -void SegmNN::Segm() +void +SegmNN::Segm () { - unsigned char* tabData = img->tabData; if (tabSegm) delete [] tabSegm; @@ -250,14 +179,15 @@ void SegmNN::Segm() // On recupere l'index et non le numero de sortie du NN for (unsigned long i=0; inbPixels; i++) { - tabSegm[i] = index[FindColorNN(tabData+i*3)]; + tabSegm[i] = index[FindColorNN (tabData+i*3)]; } } -/// Segmente l'image pour une seule couleur uniquement et permet donc d'isoler un ficher + +/// Segmente l'image pour une seule couleur uniquement et permet donc d'isoler une couleur /// @param numColor numero de la couleur a isoler void -SegmNN::Segm(int numColor) +SegmNN::Segm (int numColor) { unsigned char* tabData = img->tabData; @@ -267,60 +197,9 @@ SegmNN::Segm(int numColor) // Parcours de l'image pour la segmentation for (unsigned long i=0; inbPixels; i++) { - if (FindColorNN(tabData+i*3) == numColor) tabSegm[i] = 1; + if (FindColorNN (tabData+i*3) == numColor) tabSegm[i] = 1; else tabSegm[i] = 0; } } - -/*void -SegmNN::InitCache () -{ - - -} -*/ - - -/// Entraine plusieurs reseaux de neurones avec des parametres differents et crees les images associees -void -SegmNN::TestNN() -{ - -/* double sl[] = {0.01, 0.1, 1}; - unsigned long nil[] = {100, 1000, 10000, 100000, 1000000}; - int nc[] = {3,4,5,6,7,8}; - - char filename[30]; - - // Parcours de toutes les valeurs de nombres de couleurs - for (int i_nc = 0; i_nc<6; i_nc++) { - BuildNN(nc[i_nc], 0); - - // Parcours de toutes les valeurs de nombres d'itщrations - for (int i_nil = 0; i_nil<5; i_nil++) { - - oconfig->nn_nil = nil[i_nil]; - - // Parcours de toutes les valeurs de Step Learning - for (int i_sl = 0; i_sl<4; i_sl++) { - oconfig->nn_sl = sl[i_sl]; - - // Apprentissage du NN - TrainNN(); - - // Segmentation - Segm(); - - // Ecriture des rщsultats dans une image - sprintf(filename, "NN/%i-%f-%luNN.jpg", nc[i_nc], sl[i_sl], nil[i_nil]); - img->WriteSegm(filename, tabSegm); - sprintf(filename, "NN/%i-%f-%luNN", nc[i_nc], sl[i_sl], nil[i_nil]); - oconfig->node = node; - oconfig->CreateNNFile(filename, oconfig->colorMode, nbOutput); - } - } - } - */ -} diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/segmNN.h b/2004/i/nono/src/ovision/segmNN.h index 3a2bfa2..102eaf2 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/segmNN.h +++ b/2004/i/nono/src/ovision/segmNN.h @@ -1,8 +1,27 @@ +// nono2 - programme du robot 2005 +// +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + #ifndef segmNN_h #define segmNN_h -// segmNN.h - classe Segmentation -// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 -// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard #include "img.h" #include "oconfig.h" @@ -20,57 +39,54 @@ /// Segmente l'image et cree un tableau contenant des valeurs segmentees, creation du reseau de neurones et apprentissage class SegmNN { - // Classe image - Img *img; - - // Classe config - OConfig *oconfig; - public: - // tableau avec couleurs segmentees - unsigned char *tabSegm; - - // tableau de poids du NN - unsigned char *node; + /// Constructeur + SegmNN (Img *img); + /// Destructeur + virtual ~SegmNN (void); + + // tableau avec couleurs segmentщes + unsigned char *tabSegm; + // index des couleurs pour melanger (merge) les couleurs int *index; - // memorise la popularite des noeuds pour enlever les sorties inefficaces - unsigned int *freq; - - // nb de couleurs a differencier - int nbOutput; - - /// Constructeur - SegmNN (Img *img); + // tableau de poids du NN + unsigned char *node; - /// Destructeur - ~SegmNN (void); /// Affiche la valeur des poids du NN void ShowNodes(); /// Cree le NN - void BuildNN(int nbOutput, int loadFromFile); - - /// Apprentissage du NN - void TrainNN(); + void BuildNN (int nbOutput, int loadFromFile = true); /// Segmentation de l'image - void Segm(); + void Segm (); /// Segmentation de l'image permettant d'isoler une couleur - void Segm(int numColor); + void Segm (int numColor); - /// Entraine plusieurs reseaux de neurones avec des parametres differents - void TestNN(); - /// Renvoie le code la couleur segmentee - unsigned char FindColorNN(unsigned char *x, bool testUndefined = 0); - + unsigned char FindColorNN(unsigned char *x, bool testOutputMax = false); + + /// Donne la couleur р partir du tableau + virtual unsigned char GiveColor (unsigned char *x, bool testOutputMax = false, bool indexProcess = false) = 0; + protected: - + // Classe image + Img *img; + + // Classe config + OConfig *oconfig; + + // nb de couleurs a differencier + int nbOutput; + + /// Renvoie la sortie ayant le plus haut niveau + int WinnerOutput (unsigned char *x); + }; #endif // segmNN_h diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/segmTable.cc b/2004/i/nono/src/ovision/segmTable.cc new file mode 100644 index 0000000..e4b4b9e --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/segmTable.cc @@ -0,0 +1,109 @@ +// segmTable.cc - Classe Segmentation +// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard + +/// @file segmTable.cc Segmente l'image et cree un tableau contenant des valeurs segmentees, creation du reseau de neurones +#include "segmTable.h" +#include +#include + +static const int COLOR_TAB_SIZE = 256; +static const int COLOR_TAB_SIZE_2 = COLOR_TAB_SIZE*COLOR_TAB_SIZE; +static const int COLOR_TAB_SIZE_TOTAL = COLOR_TAB_SIZE_2*COLOR_TAB_SIZE; + +/// Constructor SegmTable + +/// @param img classe img permettant d'acceder au donnees de l'image a traiter +/// @param oconfig classe oconfig permettant d'acceder aux variables de oconfiguration +SegmTable::SegmTable (Img *img, bool loadFromFile) : SegmNN (img) +{ + if (loadFromFile) + LoadColorTableFile (); + else + colorTable = NULL; +} + + +/// Destructor SegmTable +SegmTable::~SegmTable () +{ + delete [] colorTable; +} + + +/// Cree un tableau des couleurs segmentщes pour ne plus faire de calcul +/// et augmenter la rapiditщ +/// @param testOutputMax choix de l'utilisation d'un sueil maxi pour la sortie pour щviter qu'une couleur trop diffщrente soit attribuer р une autre couleur +void +SegmTable::DoColorTable (bool testOutputMax) +{ + unsigned char x[3]; + + delete [] colorTable; + colorTable = new unsigned char[COLOR_TAB_SIZE_TOTAL]; + + // Parcours de toutes les valeurs possibles + for (int i=0; i couleur donnщe par le rezo + unsigned char *colorTable; + + public: + /// Constructeur + SegmTable (Img *img, bool loadFromFile = false); + + /// Destructeur + virtual ~SegmTable (void); + + /// Donne la couleur р partir du tableau + virtual unsigned char GiveColor (unsigned char *x, bool testOutputMax = false, bool indexProcess = false); + + /// Cree un tableau des couleurs segmentщes pour ne plus faire de calcul + void DoColorTable (bool testOutputMax = false); + + /// Cree un fichier de ColorTable + void CreateColorTableFile (char *filename = "rc/colortable"); + + /// Charge un fichier de ColorTable + bool LoadColorTableFile (char *filename = "rc/colortable"); +}; + +#endif // segmTable_h diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/space.cc b/2004/i/nono/src/ovision/space.cc index 705dd0c..e523b50 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/space.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/space.cc @@ -33,7 +33,8 @@ Space::~Space () /// Cree un fichier gnuplot avec la courbe des points donnщs par la courbe x et y -void Space::CreateGnuPlotFile (int y) +void +Space::CreateGnuPlotFile (int y) { FILE *file; double locY, locX; diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/space.h b/2004/i/nono/src/ovision/space.h index a30472d..6d44c41 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/space.h +++ b/2004/i/nono/src/ovision/space.h @@ -1,20 +1,40 @@ +// nono2 - programme du robot 2005 +// +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. + #ifndef space_h #define space_h -// space.h - Space class -// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 -// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard #include #include +#include #include "group.h" #include "oconfig.h" -#define NB_NODES_X 5 -#define NB_NODES_Y 3 +//#define NB_NODES_X 5 +//#define NB_NODES_Y 3 -#define START_WEIGHT_MIN 0.1 -#define START_WEIGHT_MAX 0.9 +//#define START_WEIGHT_MIN 0.1 +//#define START_WEIGHT_MAX 0.9 struct SETUP_POINT diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/startui b/2004/i/nono/src/ovision/startui new file mode 100755 index 0000000..d43791f --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/startui @@ -0,0 +1,4 @@ +rm -f adjust.log +./adjust 1>adjust.log 2>adjust.log & +sleep 1 +./ui diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/test.rgb b/2004/i/nono/src/ovision/test.rgb new file mode 100644 index 0000000..c80dfae --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/test.rgb @@ -0,0 +1 @@ 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џџ”џџ”џџ’џџџџџџ‘џџ–џџ›џџšџџ™џџ“џџŽџџ“џџ˜џџšџџџџ›џџšџџ™џџ™џџ˜џџ—џџ˜џџšџџџџЁџџœџџ—џџšџџžџџ—џџ‘џџ’џџ”џџ–џџ™џџ•џџ‘џџ•џџšџџ˜џџ—џџ”џџ’џџ•џџ˜џџ–џџ•џџ—џџ™џџ™џџ™џџ—џџ•џџ”џџ”џџ‘џџџџџџџџ“џџ˜џџ“џџŽџџџџџџŽџџџџŒџџ‹џџŽџџ‘џџ”џџ˜џџ’џџџџ‹џџ‰џџџџ’џџџџŒџџ‰џџ‡џџ‰џџŒџџ‹џџŠџџџџ•џџŽџџ‡џџ‰џџ‹џџŠџџ‰џџŠџџŒџџŒџџŒџџџџŽџџ‹џџ‰џџŽџџ“џџџџˆџџ„џџџџƒџџ†џџ‰џџŒџџ‰џџ‡џџ‰џџŒџџ‰џџ‡џџŒџџ‘џџŠџџƒџџˆџџŽџџŽџџŽџџ‹џџˆџџ‡џџ†џџ†џџ†џџ†џџ‡џџ‡џџˆџџ‡џџ†џџˆџџ‹џџ†џџ‚џџŠџџ’џџџџŽџџŽџџŽџџ‘џџ•џџџџ‰џџџџ–џџАџџЫџџдџџоџџоџџоџџнџџнџџкџџзџџзџџиџџеџџгџџбџџЯџџаџџбџџгџџеџџеџџжџџдџџгџџЮџџЪџџаџџжџџдџџгџџбџџаџџвџџеџџзџџйџџгџџЮџџЯџџбџџЮџџЫџџЪџџЩџџФџџРџџХџџЫџџаџџжџџзџџиџџбџџЫџџЬџџЭџџбџџжџџаџџЫџџЬџџЮџџбџџдџџиџџмџџоџџрџџрџџсџџйџџвџџгџџеџџдќџдњџгіџвѓџв№џвюџЭъџЩцџХхџТфџСоџРйџЙгџГЮџЏЧџЋРџЁЛ§˜ЖџЋіƒЁѓƒџџZџџcџџmџџoџџqџџoџџnџџpџџrџџuџџwџџtџџpџџnџџlџџpџџtџџsџџrџџtџџvџџtџџsџџsџџtџџuџџvџџtџџrџџrџџrџџvџџyџџsџџnџџsџџxџџsџџnџџrџџwџџ{џџџџ{џџwџџxџџxџџuџџsџџwџџ{џџ{џџ{џџ{џџ{џџzџџzџџ{џџ}џџ|џџ{џџ|џџ|џџ|џџ}џџ|џџ|џџ}џџ~џџџџ€џџ~џџ}џџџџ€џџџџƒџџ€џџ~џџџџџџ‚џџ„џџ…џџ‡џџ†џџ†џџˆџџ‹џџ‰џџˆџџ‡џџ‡џџˆџџŠџџ‡џџ„џџ†џџˆџџˆџџˆџџ‡џџ†џџ†џџ†џџ‡џџˆџџˆџџ‡џџ…џџ„џџ„џџ…џџ…џџ…џџ‰џџџџ‹џџ‰џџˆџџ†џџ‡џџ‰џџ‹џџџџ‹џџŠџџŒџџџџŒџџ‹џџŠџџ‰џџŒџџŽџџŒџџ‹џџ‹џџŒџџˆџџ…џџ‡џџŠџџ‰џџˆџџ†џџ…џџ‡џџŠџџˆџџ‡џџ‡џџ‡џџ‡џџ‡џџ‡џџˆџџŠџџŒџџŠџџˆџџ‡џџ‡џџ‡џџ†џџ…џџƒџџƒџџ‚џџ†џџ‹џџ†џџ‚џџƒџџ„џџ„џџ„џџƒџџƒџџƒџџƒџџ†џџ‰џџ…џџџџ€џџџџƒџџ†џџ†џџ…џџџџzџџ}џџџџџџ‚џџ‚џџƒџџџџ{џџ{џџ|џџџџџџ€џџџџ~џџ|џџ}џџџџ~џџ}џџ€џџ„џџџџzџџzџџzџџyџџyџџzџџ|џџ|џџ}џџџџ€џџ~џџ|џџџџƒџџ}џџxџџyџџzџџ}џџџџ~џџ{џџzџџxџџzџџ}џџ}џџ}џџ{џџzџџ{џџ}џџ}џџ~џџ|џџzџџ~џџ‚џџƒџџ„џџ‚џџџџƒџџ„џџџџzџџџџˆџџ џџИџџРџџШџџЩџџЩџџЪџџЬџџШџџФџџЧџџЪџџЧџџХџџТџџРџџТџџФџџУџџУџџФџџХџџФџџУџџРџџОџџСџџХџџСџџОџџОџџПџџСџџФџџФџџХџџУџџТџџТџџУџџСџџПџџОџџОџџМџџЛџџНџџРџџУџџЧџџЦџџЦџџЦџџЧџџЦџџЦџџЪџџЮџџЩџџХџџУџџТџџУџџФџџШџџЬџџЬџџЭџџЪџџЦџџФџџУџџСџџРџџНњџЛѕџКюџЙшџДтџЏнџЋеџЇЮ§ЇЫџЇЩќЁРџšЗј–Еџ“ГјŽ­џ‰Ј№ƒЂј}щu•щmŽйmџџOџџYџџdџџeџџgџџeџџdџџcџџcџџhџџmџџhџџcџџdџџeџџhџџlџџkџџkџџjџџjџџkџџlџџiџџfџџhџџjџџhџџfџџeџџdџџhџџlџџiџџgџџkџџoџџjџџfџџiџџlџџnџџpџџlџџhџџhџџhџџiџџjџџkџџmџџnџџpџџpџџpџџpџџqџџqџџrџџoџџlџџmџџoџџpџџqџџpџџoџџoџџpџџrџџuџџuџџvџџwџџxџџxџџxџџuџџrџџsџџtџџuџџwџџwџџxџџyџџzџџyџџxџџxџџyџџzџџ{џџzџџzџџ{џџ}џџ{џџzџџwџџuџџuџџuџџvџџxџџzџџ|џџ{џџzџџwџџtџџwџџzџџzџџzџџ}џџ€џџ}џџzџџ|џџџџ|џџzџџ{џџ}џџ|џџ{џџ~џџ‚џџ€џџџџ|џџyџџzџџ|џџ}џџџџ|џџzџџyџџyџџ}џџџџ|џџwџџxџџyџџyџџzџџyџџxџџzџџ}џџyџџvџџxџџ{џџ}џџџџ{џџwџџxџџzџџyџџyџџxџџxџџwџџvџџzџџ~џџzџџwџџwџџxџџyџџ{џџ{џџ|џџyџџvџџxџџ{џџxџџuџџuџџvџџxџџ{џџ}џџџџvџџmџџrџџwџџxџџzџџuџџqџџpџџoџџnџџnџџtџџzџџvџџsџџpџџmџџnџџpџџqџџrџџsџџuџџqџџmџџpџџsџџpџџmџџlџџlџџpџџtџџtџџuџџsџџqџџsџџuџџqџџnџџjџџfџџmџџuџџrџџoџџmџџkџџoџџtџџsџџsџџpџџmџџpџџtџџrџџqџџqџџrџџrџџsџџvџџzџџwџџuџџtџџtџџpџџlџџsџџzџџџџІџџЌџџГџџДџџЕџџИџџЛџџЖџџБџџЖџџМџџЙџџЗџџДџџБџџДџџЗџџДџџВџџГџџЕџџДџџГџџВџџВџџГџџДџџЎџџЉџџЋџџЎџџБџџДџџВџџБџџДџџЗџџЖџџЕџџДџџДџџГџџГџџДџџЖџџЖџџЖџџЗџџИџџЖџџДџџМџџФџџСџџПџџУџџЧџџУџџПџџЛџџЗџџЖџџЕџџИџџМџџЛџџЛџџГџџЌџџАџџДџџЏџџЋџџЇњџЃѕџЂюџЁшџ–тџŒнџˆе§…Юљ‰ЫљЩѓРђuЗцtЕэsГуm­хhЈЭeЂиcФ]•ЪXŽБX \ No newline at end of file diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc b/2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc new file mode 100644 index 0000000..38ee0a4 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/test_dist.cc @@ -0,0 +1,39 @@ +#include "space.h" +#include + +int main(int argc, char **argv) +{ + const int imgWidth = 360; + const int imgHeight = 296; + + if (argc < 2) + { + std::cout << "testmap renvoie les coordonnees dans le rщfщrentiel du robot par rapport aux coordonщes de l'image donnщe.\n"; + std::cout << "Usage: testmap \n"; + return 1; + } + + OConfig oconfig ("rc/vision.conf"); + + Space space (imgWidth, imgHeight); + + // Entree des 3 points nщcessaires р la crщation des щquations + space.LoadFromFile(); +// space.AddSetupPoint (356, 23, 300, 300); +// space.AddSetupPoint (283, 171, 600, 600); +// space.AddSetupPoint (253, 234, 1000, 900); + + // Calcul des щquations pour la conversion des coordonnщes + space.Setup (0.00603759, 0.593767, 291.474); + + int locImgX = atoi (argv[1]); + int locImgY = atoi (argv[2]); + std::cout << "Coordonnщes de l'image: " << locImgX << " " << locImgY << std::endl; + + int locX, locY; + space.GetLoc (locImgX, locImgY, locX, locY); + + std::cout << "Coordonnщes de la balle " << locX << " " << locY << std::endl; + + return 0; +} diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/test_group.cc b/2004/i/nono/src/ovision/test_group.cc new file mode 100644 index 0000000..a6cbd89 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/test_group.cc @@ -0,0 +1,39 @@ +// testimg.cc - Classe Image +// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard + +#include "segmLearn.h" +#include "segmTable.h" +#include "oconfig.h" +#include "group.h" +#include "imgInterface.h" +#include +#include "image/raw_loader.h" +using namespace std; + +int +main(int argc, char **argv) +{ + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /// Initialisation des classes + OConfig oconfig("rc/vision.conf"); + + Img img; + RawLoader rawLoader("test.rgb", 360, 296, ImageLoader::rgb); + img.load(rawLoader); + + SegmTable segmNN (&img, true); + segmNN.BuildNN (oconfig.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); +// segmNN.LoadColorTableFile (); +// segmNN.DoColorTable (); +// segmNN.CreateColorTableFile (); + + Group group(&img, &segmNN); + + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /// Cherche les groupes + group.JumpPoints(oconfig.groupColor, oconfig.goalColor); + group.ShowZones(); + //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +} + diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/test_map.cc b/2004/i/nono/src/ovision/test_map.cc new file mode 100644 index 0000000..f515c32 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/test_map.cc @@ -0,0 +1,50 @@ + +#include "img.h" +#include "image/raw_loader.h" +#include "video4linux/video4linux.h" +#include "map.h" +#include "oconfig.h" +#include "group.h" +#include "space.h" +#include "segmLearn.h" +//#include "imgFile.h" +int +main() +{ + OConfig oconfig("rc/vision.conf"); + + Img img; + RawLoader rawLoader("test.rgb", 360, 296, ImageLoader::rgb); + img.load(rawLoader); + + + /* + Video4Linux::ColorSpace cs; + cs = Video4Linux::rgb; + Video4Linux v4l("/dev/video", cs, 30000); + v4l.calibrate (); + img.load(v4l); + */ +// if ((oconfig.colorMode == YUV) && (!img.yuv)) img.RGBtoYUV(); +// img.WriteRGB("test.rgb"); + + Space space(img.width, img.height); + space.AddSetupPoint (109, 36, 150, 900); + space.AddSetupPoint (84, 102, 150, 600); + space.AddSetupPoint (50, 259, 150, 300); + space.Setup (0.00603759, 0.593767, 291.474); + + SegmLearn segmNN(&img); + segmNN.BuildNN(oconfig.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); +// segmNN.DoColorTable (); + + Group group(&img, &segmNN); + + Map map(&space); + + group.JumpPoints(oconfig.groupColor); + group.ShowZones(); + + map.AddBallsToMap(&group); + map.ShowBalls(); +} diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/test_ovision.cc b/2004/i/nono/src/ovision/test_ovision.cc index 8e4956b..0272af9 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/test_ovision.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/test_ovision.cc @@ -1,79 +1,12 @@ -#include +#include "ovision.h" + -#include "video4linux/video4linux.h" -#include "map.h" -#include "oconfig.h" -#include "group.h" -#include "space.h" -#include int main() { - ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// - /// Initialisation des classes - OConfig oconfig("rc/vision.conf"); - - Img img; - Video4Linux::ColorSpace cs; - cs = Video4Linux::rgb; - Video4Linux v4l("/dev/video", cs, 55000); - v4l.calibrate (); - - Space space(img.width, img.height); - space.AddSetupPoint (356, 23, 300, 300); - space.AddSetupPoint (283, 171, 600, 600); - space.AddSetupPoint (253, 234, 1000, 900); - space.Setup (); - - SegmNN segmNN(&img); - segmNN.BuildNN(oconfig.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); - - Group group(&img, &segmNN); - - Map map(&space); - ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// - - - ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// - /// Prends une image a partir de la camera et l'analyse - char filename[30]; - int i = 0; - while (1) - { - std::cout << "-----------------------------------------------------------------" << std::endl; - std::cout << "image nА" << i << std::endl; - img.load(v4l); - img.load(v4l); - sprintf(filename, "test%i.rgb", i); -// img.WriteRGB(filename); -// segmNN.Segm(); - - group.JumpPoints(oconfig.groupColor, oconfig.goalColor); - group.ShowZones(); - std::cout << "-------------\n" << std::endl; - - ZONE *pCur = group.zoneListBall; - - int j=0; - while (pCur) - { - int x,y; - x = group.zoneListBall->centerx; - y = img.height - group.zoneListBall->centery; - space.GetLoc(x, y, x, y); - std::cout << j << ":" << x << " " << y << std::endl; - pCur = pCur->next; - } - std::cout << "-------------\n" << std::endl; - std::cout << "Map:\n" << std::endl; - map.AddBallsToMap (&group); - map.ShowBalls (); + OVision ovision; - sleep(1); - - i++; - } - ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + return 0; } diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/test_ovision_ogl.cc b/2004/i/nono/src/ovision/test_ovision_ogl.cc index 2f6dd7e..1036350 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/test_ovision_ogl.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/test_ovision_ogl.cc @@ -114,9 +114,6 @@ main () space.LoadFromFile (); space.Setup (0.00603759, 0.593767, 291.474); - - std::cout << "ok" << std::endl; - SegmNN segmNN(&img); segmNN.BuildNN(oconfig.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/testcam.cc b/2004/i/nono/src/ovision/testcam.cc new file mode 100644 index 0000000..fe33e67 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/testcam.cc @@ -0,0 +1,72 @@ +// img.cc - Classe Image +// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 +// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard + +#include "segmNN.h" +#include "oconfig.h" +#include "group.h" +#include "video4linux/video4linux.h" +#include +using namespace std; + + + + +int main(int argc, char **argv) { + Img img; + + OConfig config("rc/vision.conf"); + + + if (argv[1]) ; //img.ReadRaw(argv[1]); + else + { + Video4Linux v4l ("/dev/video", ImageLoader::yuv, 40000); + v4l.calibrate (); + img.load (v4l); + } + + img.WriteRGB ("toto.yuv"); + // img.EdgeDetect(); + // img.RGBtoHSI(); + // img.RGBtoYUV(); + + SegmNN segmNN(&img, &config); + segmNN.BuildNN(config.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); + + // segmNN.TrainNN(); + // segmNN.ShowNodes(); + segmNN.Segm(); + // config.node = segmNN.node; + // config.CreateNNFile("rc/poids", config.colorMode, segmNN.nbOutput); + // img.WriteSegm("NN.jpg", segmNN.tabSegm); + + + // segmNN.CreateThresholds("threshold"); + // config.LoadThFile(); + // SegmTh segmTh(&img, &config); + // segmTh.Segm(); + // img.WriteSegm("Th.jpg", segmTh.tabSegm); + // segmNN.TestNN(); + + + // Group group(&img, &segmNN); + // group.JumpPoints(config.groupColor); + + /* Space space(img.width, img.height); + //if (group.zoneList) space.SetDist(group.zoneList[0], 10); + space.DoDistTab(); + space.ShowTab(); + space.DoIndexTab(); + // cout << space.GetDist(54) << endl; + // cout << space.GetDist(155) << endl; + */ + //Vec vOrig(10, 5); + //Vec vDir(1,2); + // space.GetPos(&vOrig, &vDir, -0.785); + + // img.WriteSegm("group.jpg",group.tabOut); + + +} + diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/testsave.cc b/2004/i/nono/src/ovision/testsave.cc new file mode 100644 index 0000000..8bf5191 --- /dev/null +++ b/2004/i/nono/src/ovision/testsave.cc @@ -0,0 +1,59 @@ + +#include "video4linux/video4linux.h" +#include "map.h" +#include "oconfig.h" +#include "group.h" +#include "space.h" + +int +main() +{ + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /// Initialisation des classes + OConfig oconfig("rc/vision.conf"); + + Img img; + Video4Linux::ColorSpace cs; + cs = Video4Linux::rgb; + Video4Linux v4l("/dev/video", cs, 50000); + v4l.calibrate (); + + Space space(img.width, img.height, &oconfig); + space.AddSetupPoint (109, 36, -150, 900); + space.AddSetupPoint (84, 102, -150, 600); + space.AddSetupPoint (50, 259, -150, 300); + space.Setup (); + + SegmNN segmNN(&img, &oconfig); + segmNN.BuildNN(oconfig.nn_NbCouleurs, LOAD_FROM_FILE); + + Group group(&img, &segmNN); + + Map map(&oconfig, &space); + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + + + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /// Prends une image a partir de la camera et l'analyse + char filename[30]; + int i = 0; + while (1) + { + std::cout << "-----------------------------------------------------------------" << std::endl; + std::cout << "image nА" << i << std::endl; + img.load(v4l); + sprintf(filename, "test%i.rgb", i); + img.WriteRGB(filename); + segmNN.Segm(); + group.JumpPoints(oconfig.groupColor); + group.ShowZones(); + std::cout << "-------------\n" << std::endl; + map.AddBallsToMap(&group); + map.ShowBalls(); + + getchar(); + i++; + } + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +} + diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/ui.cc b/2004/i/nono/src/ovision/ui.cc index 4475e08..85015a0 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/ui.cc +++ b/2004/i/nono/src/ovision/ui.cc @@ -12,7 +12,7 @@ #include #include -#include "oconfig.h" +#include "ovision/oconfig.h" #include "ui.h" #include "mainui.h" @@ -23,7 +23,7 @@ using namespace std; /// Nombre d'items du menu -#define NBITEMS 13 +#define NBITEMS 14 OConfig oconfig("rc/vision.conf"); @@ -33,6 +33,7 @@ char *itemsName[NBITEMS][2] = {{"Move color", "Permet d'ajuster les niveaux d'un {"Merge colors", "Groupe plusieurs couleurs ensembles"}, {"Select color ball", "Selectionne l'index de la couleur des balles"}, {"Select color goal", "Selectionne l'index de la couleur des poteaux"}, + {"Show objets found", "Affiche les balles et poteaux trouvщs"}, {"Training", "Entraine le reseau de neurones"}, {"New network", "Regenere de nouveaux poids pour le reseau"}, {"Set dist point", "Fixe les points pour la distance"}, @@ -728,6 +729,52 @@ UI::GoChangeColor() delwin(colorWindow); } +// Affiche les objets et poteaux trouvщs +void +UI::ShowObjetsFound () +{ + // Creation de la fenetre + WINDOW *winInfo = newwin(15, 60, 5, 4); + + // Affichage du texte + + SendSignal ("f\n"); + + char buf[20] = "start"; + bool end = 1; + while ( end != 0 ) + { + read (fifo, buf, 20); + end = strcmp ("end\n", buf); + if (end != 0) wprintw (winInfo, "%s", buf); + } + + wrefresh(winInfo); + + // Liberation de la memoire + delwin(winInfo); +} + +void +UI::NewNN (int nbColor) +{ + char buf[20]; + if (nbColor != -1) + { + sprintf(buf, "p %i\n", nbColor); + SendSignal(buf); + + if (oconfig.node) delete [] oconfig.node; + oconfig.node = new unsigned char[nbColor*3]; + + oconfig.nn_NbCouleurs = nbColor; + + // Synchronisation des poids avec adjust + UpdateNodes(); + + PrintStatus("Nouveau reseau de neurones charge\n"); + } +} /// Affiche le menu principale void @@ -803,18 +850,18 @@ UI::Menu() case NBITEMS-2: // Quitte le programme end=1; break; - + case 0: // Change les valeurs des poids du NN pour une couleur GoChangeColor(); break; - + case 1: // Supprime une couleur GoDelColor(); break; - + case 2: // Melange 2 couleurs GoMergeWindow(); - break; + break; case 3: // Selectionne la couleur a grouper GoSelectGroup(BALL); @@ -824,48 +871,39 @@ UI::Menu() GoSelectGroup(GOAL); break; - case 5: // Entraine le NN + case 5: // Affiche les balles et potraux trouvщs + ShowObjetsFound (); + wrefresh (mainWindow); + break; + + case 6: // Entraine le NN sprintf(buf, "t\n"); SendSignal(buf); // Synchronisation des poids avec adjust UpdateNodes(); - + PrintStatus("Reseau de neurones entraine\n"); break; - case 6: // Regeneration de poids + case 7: // Regeneration de poids int nbColor; nbColor = ChooseColor(NB_COULEUR, oconfig.nn_NbCouleurs); - if (nbColor != -1) - { - sprintf(buf, "p %i\n", nbColor); - SendSignal(buf); - - if (oconfig.node) delete [] oconfig.node; - oconfig.node = new unsigned char[nbColor*3]; - - oconfig.nn_NbCouleurs = nbColor; - - // Synchronisation des poids avec adjust - UpdateNodes(); - - PrintStatus("Nouveau reseau de neurones charge\n"); - } + NewNN (nbColor); break; - - case 7: // Set dist point + + case 8: // Set dist point SendSignal("v\n"); break; - case 8: // Change mode rgb/yuv + case 9: // Change mode rgb/yuv SendSignal("y\n"); if (oconfig.colorMode == RGB) oconfig.colorMode = YUV; else oconfig.colorMode = RGB; break; - - case 9: // Annuler les changements + + case 10:// Annuler les changements // Reload du fichier de poids initial oconfig.LoadNNFile(); @@ -877,7 +915,7 @@ UI::Menu() PrintStatus("Les changements ont ete annules\n"); break; - case 10: // Sauver les changements + case 11: // Sauver les changements // Sauvegarde des poids dans le fichier poids oconfig.CreateNNFile("rc/poids", oconfig.colorMode, oconfig.nn_NbCouleurs); @@ -908,7 +946,11 @@ UI::Menu() break; case 'g': - SendSignal("z\n"); + ShowObjetsFound (); + break; + + case 'n': + NewNN (oconfig.nn_NbCouleurs); break; } diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/ui.h b/2004/i/nono/src/ovision/ui.h index e735368..52071e4 100644 --- a/2004/i/nono/src/ovision/ui.h +++ b/2004/i/nono/src/ovision/ui.h @@ -1,11 +1,29 @@ -#ifndef UI_h -#define UI_h -// UI.h - classe User Interface -// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004 +// nono2 - programme du robot 2005 +// // Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard +// +// Robot APB Team/Efrei 2004. +// Web: http://assos.efrei.fr/robot/ +// Email: robot AT efrei DOT fr +// +// This program is free software; you can redistribute it and/or modify +// it under the terms of the GNU General Public License as published by +// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or +// (at your option) any later version. +// +// This program is distributed in the hope that it will be useful, +// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of +// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the +// GNU General Public License for more details. +// +// You should have received a copy of the GNU General Public License +// along with this program; if not, write to the Free Software +// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. +#ifndef UI_h +#define UI_h -// Realise a l'aide du "NCURSES Programming HOWTO" +// Realisщ a l'aide du "NCURSES Programming HOWTO" #include "menu.h" @@ -86,6 +104,11 @@ class UI { /// Envoie une donnee au prog adjust void SendSignal(char *buf); + + // Affiche les objets et poteaux trouvщs + void ShowObjetsFound (); + + void NewNN (int nbColor); }; -- cgit v1.2.3