From c2791ab784e384c05c56e9abedfe071f2a4f2177 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: burg Date: Fri, 8 Jul 2005 21:29:37 +0000 Subject: ajout du capteurf_bas et modification de la fréquence de mesure. --- n/es/src/avrconfig.h | 4 ++-- n/es/src/capteurf.c | 8 ++++++++ n/es/src/capteurf.h | 1 + n/es/src/main.c | 21 +++++++++++++++------ 4 files changed, 26 insertions(+), 8 deletions(-) diff --git a/n/es/src/avrconfig.h b/n/es/src/avrconfig.h index fa38a0b..3fd9eb1 100644 --- a/n/es/src/avrconfig.h +++ b/n/es/src/avrconfig.h @@ -37,9 +37,9 @@ /** Send mode : * - POLLING : no interrupts; * - RING : interrupts, ring buffer. */ -#define AC_RS232_SEND_MODE POLLING +#define AC_RS232_SEND_MODE RING /** Recv mode, same as send mode. */ -#define AC_RS232_RECV_MODE POLLING +#define AC_RS232_RECV_MODE RING /** Character size : 5, 6, 7, 8, 9 (only 8 implemented). */ #define AC_RS232_CHAR_SIZE 8 /** Parity : ODD, EVEN, NONE. */ diff --git a/n/es/src/capteurf.c b/n/es/src/capteurf.c index 0aaf2af..e59f3f6 100644 --- a/n/es/src/capteurf.c +++ b/n/es/src/capteurf.c @@ -26,9 +26,11 @@ #define CAPTEUR_DROIT 0x3 #define CAPTEUR_GAUCHE 0x4 +#define CAPTEUR_BAS 0x05 uint16_t capteurf_droit ; uint16_t capteurf_gauche ; +uint16_t capteurf_bas ; void read_capteurf(void ) { @@ -43,6 +45,12 @@ void read_capteurf(void ) while (adc_checkf() !=0); delay_us(250L); capteurf_gauche = adc_read(); + + //Lecture capteur bas + adc_start(CAPTEUR_BAS); + while (adc_checkf() !=0); + delay_us(250L); + capteurf_bas = adc_read(); } diff --git a/n/es/src/capteurf.h b/n/es/src/capteurf.h index 15241f6..b71abb8 100644 --- a/n/es/src/capteurf.h +++ b/n/es/src/capteurf.h @@ -28,6 +28,7 @@ extern uint16_t capteurf_droit ; extern uint16_t capteurf_gauche ; +extern uint16_t capteurf_bas; void read_capteurf(void); diff --git a/n/es/src/main.c b/n/es/src/main.c index 10bd497..15eecb7 100644 --- a/n/es/src/main.c +++ b/n/es/src/main.c @@ -60,6 +60,7 @@ uint8_t ascenseur; uint8_t ventouse; // capteur de front uint8_t capteurf = 0; +uint8_t capteurf_cpt_cpt = 255; uint8_t capteurf_cpt = 0; uint8_t pont; @@ -91,7 +92,6 @@ int main (void) uint8_t temp_sens = 1; uint8_t compteur = 0; uint16_t tableau_sharp[3]; - uint8_t cpt; uint8_t renvoie_tourelle; /// intialisation @@ -287,12 +287,19 @@ int main (void) if (capteurf) { - for(cpt=0;cpt