From 5bb4e81af3864bef540a3106fc3b5c46623b27ad Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: gaillaro Date: Sun, 17 Apr 2005 14:05:53 +0000 Subject: * dernier commit de la precoupe * debut de l'interface avec le reste de robert --- 2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc | 19 ++++++++++--------- 1 file changed, 10 insertions(+), 9 deletions(-) (limited to '2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc') diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc b/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc index 71f76d2..9a74c21 100644 --- a/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc +++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc @@ -4,7 +4,7 @@ /// Constructeur OVision::OVision (bool useSocket) : oconfig_ (0), img_ (0), colorTab_ (0), segm_ (0), - group_ (0), mag_ (0), step_ (0) //map_ (0), + group_ (0), mag_ (0), step_ (0), aim_ (Group::undefined) //map_ (0), { // socket_ = 0; } @@ -24,8 +24,9 @@ OVision::~OVision () /// Iniialisatoin de toutes les classes void -OVision::init () +OVision::init (const Group::ZoneType aim) { + aim_ = aim; // Initialisation des classes oconfig_ = new OConfig; img_ = new Img; @@ -37,16 +38,16 @@ OVision::init () colorTab_ = new ColorTable; segm_ = new SegmTable (*colorTab_); group_ = new Group (img_, segm_); - mag_ = new Magnifier (img_, segm_); + mag_ = new Magnifier (img_, segm_, aim_); // Mode de couleur utilisé pour les la segmentation segm_->setMode (oconfig_->inputColor); -// space = new Space(img_->width, img_->height); + space_ = new Space (img_->width_, img_->height_); // map_ = new Map (space); // Calibration des longueurs -// space->AddSetupPoint (314, 6, 100, 400); -// space->AddSetupPoint (237, 224, 100, 900); -// space->AddSetupPoint (275, 113, 100, 550); -// space->Setup (0.00891157, 0.258144, 403.801); + space_->addSetupPoint (314, 6, 100, 400); + space_->addSetupPoint (237, 224, 100, 900); + space_->addSetupPoint (275, 113, 100, 550); + space_->setup (0.00891157, 0.258144, 403.801); // Ouverture ou création de la table de couleur /// Initialisation des socket_s // socket_ = new SocketClient ("10.42.51.2" , 106560*3); @@ -71,7 +72,7 @@ OVision::update () // Cherche les balles group_->jumpPoints (oconfig_->groupColor); // Analyse et tri la liste de zones trouvées - mag->analyse (group->getZoneList ()); + mag_->analyse (group_->getZoneList ()); // Parcours la liste de balles trouvées /* if (group_->zoneListBall) { -- cgit v1.2.3