From ccf18730f3ecfe2cce1fdc02b949b757b42dcb16 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: haller Date: Tue, 3 May 2005 23:29:58 +0000 Subject: Virage du cachalot Implémentation du télémètre --- 2005/i/robert/src/es/es.hh | 18 +++++++++++------- 1 file changed, 11 insertions(+), 7 deletions(-) (limited to '2005/i/robert/src/es/es.hh') diff --git a/2005/i/robert/src/es/es.hh b/2005/i/robert/src/es/es.hh index 0a07a6e..6bb0fc4 100644 --- a/2005/i/robert/src/es/es.hh +++ b/2005/i/robert/src/es/es.hh @@ -39,6 +39,8 @@ class Es : public Proto::Receiver Proto proto_; // le tty est ... std::string tty_; + /// Vitesse d'envoie de la distance du prochain obstacle + int pStatTele_; // vitesse de déplacement de l'ascenceur int ascMinHaut_; int ascMaxHaut_; @@ -52,13 +54,13 @@ class Es : public Proto::Receiver bool ascCurrentPos_; bool ascIdle_; bool ascFailure_; - /// Obstacles détecté par la tourelle - int angle1_; - int dist1_; - int angle2_; - int dist2_; - int angle3_; - int dist3_; + /// Dernière distance du télémètre + int distGauche_; + int distDroite_; + /// Seuil du télémètre + int teleSeuil_; + /// Système de log + Log log_; public: /// Constructeur @@ -71,6 +73,8 @@ class Es : public Proto::Receiver bool getAscState(void); /// Renvoie si l'ascenceur est idle bool ascIsIdle(void); + /// Renvoie si l'obstacle le plus proche est trop proche + bool obsTropPres(void); /// Fait monter l'ascenceur void monterAsc(void); /// Fait descendre l'ascenceur -- cgit v1.2.3