From c7cdb580d8657f911f1269de1fcd12ffcb7ac424 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: haller Date: Fri, 15 Apr 2005 23:11:12 +0000 Subject: Vérification des conversions Rajout de quelque fonctions Il reste encore du boulot(implémenter receive) --- 2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh | 30 ++++++++++++++++++++---------- 1 file changed, 20 insertions(+), 10 deletions(-) (limited to '2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh') diff --git a/2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh b/2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh index f587c71..83c9f08 100644 --- a/2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh +++ b/2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh @@ -38,7 +38,13 @@ class Asserv : public NonCopyable, public Proto::Receiver { public: /// Recoit un packet. - virtual void receive (char command) = 0; // XXX Classe à définir + virtual void receiveCounter (char command) = 0; + virtual void receivePosition (char command) = 0; + virtual void receiveMotor (char command) = 0; + virtual void receivePwm (char command) = 0; + virtual void receiveTiming (char command) = 0; + virtual void receiveInPort (char command) = 0; + virtual void jaifini (char command) = 0; }; // Communication avec l'AVR Proto proto_; @@ -51,6 +57,7 @@ class Asserv : public NonCopyable, public Proto::Receiver double ki_; double kd_; double maxSpeed_; + double maxPwn_; // Stat double pCounter_; double pPosition_; @@ -69,8 +76,6 @@ class Asserv : public NonCopyable, public Proto::Receiver public: /// Constructeur. Asserv (const Config & config, Asserv::Receiver & receiver); - /// Destructeur. - ~Asserv (void); /// Reset la carte et envois les paramètres. void reset (void); /// Essaie de purger la liste d'émission et indique si elle est vide. @@ -93,6 +98,7 @@ class Asserv : public NonCopyable, public Proto::Receiver void statInPort(double period = 0); //@{ /// Change les paramètres de la carte. + void fermeTaGueule(void); //met le paramètre F à 0 void setXPos(double pos); void setYPos(double pos); void setAngle(double angle); @@ -112,13 +118,17 @@ class Asserv : public NonCopyable, public Proto::Receiver /// Charge les données de la classe config void loadConfig(void); /// Fonctions de conversion - int mm2pasW(double dist); - int mm2pasD(double dist); - int radTo256(double angle); - int mms2ppp(double vitesse); - int rCycl2Pwm(double rCycl); - int s2period(double period); - int mmps2ppperiod(double accel); + int mm2pasD(double dist); //Format 24/8 + int radTo256(double angle, bool format24eme = false); //Format 8 ou 8/24 + int mms2ppp(double vitesse); // Format 8 + int rCycl2Pwm(double rCycl); // Format 16 + int s2period(double period); // Format 8 + int mmps2ppperiod(double accel); //Format 8 (1 vitesse par x period) }; #endif // asserv_h + + +// Vérifier le format finale des conversions +// Vérifier toutes les commandes passé à l'AVR +// Faire la fonction receive -- cgit v1.2.3