From fe37f66264914ca37c77be02cec2c1d1a10043d7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: haller Date: Sat, 23 Apr 2005 20:46:35 +0000 Subject: Ajout du Makefile.def pour ai Définition terminée d'un premier header pour ai Première implémentation de ai Ne compile pas --- 2005/i/robert/src/ai/ai.hh | 33 +++++++++++++++++++-------------- 1 file changed, 19 insertions(+), 14 deletions(-) (limited to '2005/i/robert/src/ai/ai.hh') diff --git a/2005/i/robert/src/ai/ai.hh b/2005/i/robert/src/ai/ai.hh index 94b001e..b86412e 100644 --- a/2005/i/robert/src/ai/ai.hh +++ b/2005/i/robert/src/ai/ai.hh @@ -13,7 +13,7 @@ // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or // (at your option) any later version. -// +// // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the @@ -31,6 +31,9 @@ class Ai private: // Modules de controle du robot Motor motor_; + Es es_; + // Scheduler du robot + Scheduler scheduler_; // Gpio gpio_; // XXX // Paramètre de Ai const int roundDuration_; @@ -40,17 +43,17 @@ class Ai public: /// Constructeur Ai(const Config & config); - // Initialise le robot. - void init (void); - /// Arrète le robot. - void stop (void); - /// Lance le robot. - void run (int strat); - protected: - /// Lance le robot. - void run0 (void); - void run1 (void); - /// Attend. + // Initialise le robot. + void init (void); + /// Arrète le robot. + void stop (void); + /// Lance le robot. + void run (int strat); + protected: + /// Lance le robot. + void run0 (void); + void run1 (void); + /// Attend. void wait (int t); // Attend le jack entré (false) ou sorti (true). void waitJack (bool out); @@ -58,12 +61,14 @@ class Ai void goTo (double x, double y); /// Recale contre une bordure. void recale (void); - /// Recale et ajuste en X contre une bordure. - void recaleX (double x, double a); /// Mouvement basic. void basic (double v, double d); /// Rotation. void rotation (double a); + /// Monte(vrai) ou descend(faux) l'ascenceur + void ascenceur (bool monte); + /// Désactive les ventouse + void ventouses (void); }; #endif // ai_hh -- cgit v1.2.3