From 9b4d2709fc7ebd2285e5f5d0cb98d72e8d6e2d03 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: haller Date: Wed, 27 Apr 2005 21:42:37 +0000 Subject: Modification de deux trois choses Y'a encore du boulot --- 2005/i/robert/src/ai/ai.cc | 33 ++++++++++++++++----------------- 1 file changed, 16 insertions(+), 17 deletions(-) (limited to '2005/i/robert/src/ai/ai.cc') diff --git a/2005/i/robert/src/ai/ai.cc b/2005/i/robert/src/ai/ai.cc index 2fbe9cb..7331d8c 100644 --- a/2005/i/robert/src/ai/ai.cc +++ b/2005/i/robert/src/ai/ai.cc @@ -31,7 +31,6 @@ Ai::Ai(const Config & config) roundDuration_(config.get("ai.roundDuration")), vitesseAsc_(config.set("ai.vitesseAsc")) { - /// XXX comment on lance le robot? apelle dans main?? } /// Initialise le robot @@ -41,7 +40,9 @@ void Ai::init(void) motor_.init(); // initialise la carte es es_.init(); - // XXX Faut-il initialiser la vision + // on init la vision + ovision_.init(es_.getColor() ? Group::ZoneType::RedSkittle : + Group::ZoneType::GreenColor); } /// stop le robot @@ -64,10 +65,10 @@ void Ai::run(void) waitJack(false); // Attend la seconde sortie du jack(Daniel) waitJack(true); - // XXX on lance le temps - Timer::get_time(); + // on lance le temps + Timer::start_round(); // Aller devant la boule - goTo(x, y, 0); // XXX l'angle 0 ca pointe ou?? + goTo(x, y, 0); // Taper la boule basic(d); // se placer devant nos quilles près du pont @@ -88,35 +89,33 @@ void Ai::run(void) void Ai::waitJack (bool out) { while (es_.stateJack() != out) - update(); // XXX Le timeout, générale statique ou argument de update - /// on verra + update(); } /// Rejoint un point. (argument en mm) -void Ai::goTo (double x, double y) // XXX Y'a une vitesse par defaut?? non +void Ai::goTo (double x, double y ,double a) { while (motor_.getX() != x || motor_.getY() != y) { - motor_.goTo(x,y); /// XXX On peut pas mettre un arg pour a? oui c'est cool et surcharger + motor_.goTo(x,y,a); update(); } } /// Recale contre une bordure. +// XXX Voir ca plus précisemment void Ai::recale (void) { while(!es_.capteursContact()) { - motor_.recalage(); //XXX hum... + motor_.recalage(); update(); } } -/// Mouvement basic. XXX c'est quoi les arguments là?? -void Ai::basic (double v, double d) +/// Mouvement basic. +void Ai::basic (double d) { - motor_.setSpeed(v); // XXX Vitesse par defaut à restorer? - // XXX A chercher dans config?? do { motor_.linearMove(d); @@ -140,14 +139,14 @@ void Ai::ascenceur (bool monte) { while(es_.stateAsc() != monte ? true : false) { - es_.moveAsc(monte); // XXX bon le nom de la fonction est à chier on est d'accord - // XXX On peut régler la vitesse de l'asc( config) + es_.moveAsc(monte); + // XXX On peut régler la vitesse de l'asc( config min max acc haut et bas entier unité ons'entape) update(); } } /// Désactive les ventouse -void Ai::ventouses (void) +void Ai::ventouses (void) /// XXX Temps à régler dans la config { es_.ventouses(); while(!es_.stateVentouses()) // XXX Ca, ca doit servir à rien -- cgit v1.2.3