From 73a8910c6b5cb221534d788f72e2e7ab73210ca8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: dufourj Date: Thu, 5 May 2005 21:17:38 +0000 Subject: Correction de petits problèmes dans asserv et pleins d'autres boulettes. --- 2005/i/robert/src/ai/ai.cc | 65 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++--- 1 file changed, 61 insertions(+), 4 deletions(-) (limited to '2005/i/robert/src/ai/ai.cc') diff --git a/2005/i/robert/src/ai/ai.cc b/2005/i/robert/src/ai/ai.cc index 847fe76..096f529 100644 --- a/2005/i/robert/src/ai/ai.cc +++ b/2005/i/robert/src/ai/ai.cc @@ -149,6 +149,50 @@ Ai::initBalNonFiable (void) protectQuillePont (); } + +// test +void +Ai::initTest (void) +{ + init(); + std::cout << "Le jack est en attente" << std::endl; + waitJack(false); + std::cout << "Le jack est entré" << std::endl; + // Reset la PWM à zéro si on a fait de la merde en le posant sur la table + resetPwm (); + // Attend la première sortie du jack(init) + waitJack(true); + std::cout << "Le jack est sorti" << std::endl; + + //début des tests + std::cout << "VItesse default" << std::endl; + basic(200); + basic(200); + + setMaxSpeed(8,-1); + std::cout << "VItesse à 8" << std::endl; + basic(-200); + std::cout << "Re 200" << std::endl; + basic(200); + std::cout << "Av 200" << std::endl; + + setMaxSpeed(4,-1); + std::cout << "VItesse à 4" << std::endl; + basic(-200); + std::cout << "Re 200" << std::endl; + basic(200); + std::cout << "Av 200" << std::endl; + + setMaxSpeed(2,-1); + std::cout << "VItesse à 2" << std::endl; + basic(-200); + std::cout << "Re 200" << std::endl; + basic(200); + std::cout << "Av 200" << std::endl; +} + + + // Balistique fiable. void Ai::initBalFiable (void) @@ -170,14 +214,17 @@ Ai::protectQuillePont (void) std::cout << "GoTo 870,-675 -> Pi" << std::endl; goTo(1225, -1125, M_PI); // On change la vitesse max pour reculer - motor_.setMaxSpeed (128, -1); + std::cout << "On change la vitesse à 2" << std::endl; + motor_.setMaxSpeed (2, -1); // Taper la boule std::cout << "On recule lentement de 200mm" << std::endl; basic(-200); // On restaure la vitesse - motor_.setMaxSpeed (64, -1); + std::cout << "On restaure la vitesse à 8" << std::endl; + motor_.setMaxSpeed (8, -1); // On attend un peu pour protéger - temporisation (15000); // XXX A changer + std::cout << "On temporise" << std::endl; + temporisation (1500); // 15000 XXX A changer // XXX à finir // On se barre des quilles basic (200); @@ -326,6 +373,8 @@ void Ai::resetPwm (void) motor_.setPwm (0, 0); // synchronise update(); + // XXX + update(); } /// Initialise le robot pour faire un match (placement). @@ -372,5 +421,13 @@ void Ai::initMatch (void) Timer::startRound(); // On temporise pour laisser Taz sortir std::cout << "Attente du 15 secondes" << std::endl; - temporisation(15000); + //temporisation(15000); +} + +void +Ai::setMaxSpeed (int l, int r) +{ + motor_.setMaxSpeed (l, r); + update (); } + -- cgit v1.2.3