From 065bdb8d1076fc1f1396de3f6d71e3fb15c727b6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: haller Date: Wed, 4 May 2005 11:35:16 +0000 Subject: Ai qui sert à rien Mais il compile --- 2005/i/robert/src/ai/ai.cc | 48 +++++++++++++++++++++++++--------------------- 1 file changed, 26 insertions(+), 22 deletions(-) (limited to '2005/i/robert/src/ai/ai.cc') diff --git a/2005/i/robert/src/ai/ai.cc b/2005/i/robert/src/ai/ai.cc index cdb9d4c..12e8f88 100644 --- a/2005/i/robert/src/ai/ai.cc +++ b/2005/i/robert/src/ai/ai.cc @@ -23,7 +23,10 @@ // // }}} -#include"ai.hh" +#include "ai.hh" +#include "config/config.hh" +#include "timer/timer.hh" +#include "ovision/see/ovision.hh" static void callback (void) @@ -33,10 +36,10 @@ callback (void) /// Constructeur Ai::Ai(const Config & config) :motor_(config), es_(config), - roundDuration_(config.get("ai.roundDuration")), - vitesseAsc_(config.set("ai.vitesseAsc")), schedulableMotor_ (callback, motor_.getFd ()), - schedulableEs_ (callback, es_.getFd ()) + schedulableEs_ (callback, es_.getFd ()), + roundDuration_(config.get("ai.roundDuration")), + vitesseAsc_(config.get("ai.vitesseAsc")) { scheduler_.insert (schedulableMotor_); scheduler_.insert (schedulableEs_); @@ -50,8 +53,8 @@ void Ai::init(void) // initialise la carte es es_.init(); // on init la vision - ovision_.init(es_.getColor() ? Group::ZoneType::RedSkittle : - Group::ZoneType::GreenColor); + oVision_.init(motor_.colorState() ? Group::redSkittle : + Group::greenSkittle); } /// stop le robot @@ -75,16 +78,16 @@ void Ai::run(void) // Attend la seconde sortie du jack(Daniel) waitJack(true); // on lance le temps - Timer::start_round(); + Timer::startRound(); // Aller devant la boule - goTo(x, y, 0); + goTo(10, 10, 0); // XXX Mauvaise valeur, changer valeur // Taper la boule - basic(d); + basic(1245665486); // XXX Mauvaise valeur, changer valeur // se placer devant nos quilles près du pont - basic(-d); + basic(5568786); // XXX Mauvaise valeur, changer valeur rotation(-M_PI / 2); - goTo(x,y, M_PI); - basic(-d); + goTo(4546,42424242, M_PI); // XXX Mauvaise valeur, changer valeur + basic(56465456); // XXX Mauvaise valeur, changer valeur // Après attendre... XXX Ou voir un truc qui bouge // Un truc // Detecter les quilles tombées (voir si se déplacer proches du rb adverses serait utiles) @@ -94,10 +97,15 @@ void Ai::run(void) // redetecter le tout } +/// Attend. +void Ai::wait (int t) +{ +} + // Attend le jack entré (false) ou sorti (true). void Ai::waitJack (bool out) { - while (es_.stateJack() != out) + while (motor_.jackState() != out) update(); } @@ -115,11 +123,6 @@ void Ai::goTo (double x, double y ,double a) // XXX Voir ca plus précisemment void Ai::recale (void) { - while(!es_.capteursContact()) - { - motor_.recalage(); - update(); - } } /// Mouvement basic. @@ -146,9 +149,9 @@ void Ai::rotation (double a) /// Monte(vrai) ou descend(faux) l'ascenceur void Ai::ascenceur (bool monte) { - while(es_.stateAsc() != monte ? true : false) + while(es_.getAscCurPos() != monte ? true : false) { - es_.moveAsc(monte); + //es_.moveAsc(monte); // XXX On peut régler la vitesse de l'asc( config min max acc haut et bas entier unité ons'entape) update(); } @@ -158,7 +161,8 @@ void Ai::ascenceur (bool monte) void Ai::ventouses (void) /// XXX Temps à régler dans la config { es_.ventouses(); - while(!es_.stateVentouses()) // XXX Ca, ca doit servir à rien - update(); } +void Ai::update (void) +{ +} -- cgit v1.2.3