From 814c989def1f419cc95d21451dc49cd48cde7c61 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: gaillaro Date: Mon, 11 Apr 2005 13:45:21 +0000 Subject: ajout d'explications aux variables de configuration --- 2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf | 83 ++++++++++++++++++++++++++++++++---- 1 file changed, 74 insertions(+), 9 deletions(-) (limited to '2005/i/robert/runtime') diff --git a/2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf b/2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf index 7e43dce..6e4db1c 100644 --- a/2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf +++ b/2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf @@ -1,34 +1,64 @@ ############################################# # Camera # ############################################# +# Format de pixel de l'acquisition Cam_color = YUV + ############################################# # Segm # ############################################# +# Vitesse d'apprentissage du réseau de neurones. NN_step_learning = 0.1 NN_neighborhood_learning = 0.01 + +# Nombre d'itération utilisé lors de l'apprentissage du réseau de neurones. NN_number_of_iteration_learning = 5000 -NN_luminosity_influence = 0.1 + +# Nombre de couleurs désirées en sortie du réseau de neurones. +NN_number_of_color_to_segment = 6 + +# Coefficient déterminant l'influence de la luminosité sur la reconnaissance +# des couleurs. Plus cette valeur est faible, plus l'influence est faible. +# Ce coefficient est utilisé uniquement en mode YUV ou HSI. +NN_luminosity_influence = 0.5 + +# NN_lazy_threshold = 3 + +# Seuil utilisé pour éliminer des couleurs étant trop éloignés des couleurs +# disponibles en sortie. NN_threshold_output = 10000 + ############################################# # Group # ############################################# -Group_minimum_length_zone = 70 +# Indique la longueur des côtés minimum d'une zone pour éliminer les parasites. +# Toutes les zones trouvées ayant une longueur plus petite sont automatiquement +# éliminées. +Group_minimum_length_zone = 30 + +# Permet d'ajuster les longueurs des sauts réaliser pour l'algorithme de recherche +# des objets. En effet, si les objets sont gros, on peut faire des sauts plus grands +# pour gagner en rapidité. Group_jump_point_distance = 20 + ############################################# # Space # ############################################# -############################################# -# Map # -############################################# + +#################################################################### +# Map # +#################################################################### +# Erreur maximal autorisé lors des tests de position des balles pour savoir +# s'il s'agit d'une balle déjà trouvée ou d'une nouvelle. Map_error = 40 Map_error_part = 70 +# Scores utilisés pour le choix de la prochaine balle à aller chercher. Map_angle_ball_weight = 1 Map_distante_ball_robot_weight = 1 Map_distance_ball_goal_weight = 1 @@ -38,13 +68,48 @@ Map_ball_precision_weight = 1 Map_skepticism_weight = 2 Map_ball_lost_weight = 3 +# Temps maximal qu'une balle est gardée comme balle à aller chercher +# alors que celle-ci a disparu de la caméra. Map_ball_bottom_time_out = 10 + +# Valeur maximale que peut atteindre la variable skepticism pour connaître +# l'exactitude d'une information. Map_skepticism_max = 200 -############################################# -# UI # -############################################# +#################################################################### +# UI # +#################################################################### +# Chemin d'accès aux images de test utilisées par l'interface. UI_img_path = ./ + +# Group à afficher par défaut UI_group_to_display = 1 - + +#################################################################### +# Shape # +#################################################################### +# Nombre de points à chercher sur le contour, le maximum étant +# 360. Une grande valeur apporte une meilleure fiabilité mais +# est plus gourmande en temps processeur. +Shape_nb_of_points_to_find = 360 + +# Nombre de points utilisées pour la comparaison des formes. +# Cette valeur dépends de la complexité de la forme à étudier. +# Plus une forme est complexe, plus cette valeur doit être +# importante. +Shape_nb_of_points_after_mean = 30 + +# Coefficient utilisé pour le calcul de la distance de départ +# utilisé pour la dichotomie. Plus ce coefficient est grand, +# plus la distance de départ sera petite. Une petite valeur +# peut conduire à des erreurs car on peut confondre l'objet +# dont on cherche la forme avec un autre qui se trouve à côté. +# En revanche, un valeur trop grande peut donnera une résolution +# de la forme trop faible. +Shape_start_distance_coeff = 2 + +# Indique l'erreur maximum permise dans la comparaison entre 2 formes +# pour que celles-ci soient admises comme étant identiques. +Shape_errordrift_threshold = 5 + -- cgit v1.2.3