From 839cd4a2ab05b7ad990d02d7e86d25781e7fe344 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: prot Date: Thu, 22 Apr 2004 08:32:32 +0000 Subject: . --- 2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex | 10 ++++++++++ 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex | 18 +++++++----------- 2 files changed, 17 insertions(+), 11 deletions(-) (limited to '2004/n/fpga') diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex index 41ebe9a..77e5e9a 100644 --- a/2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex +++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex @@ -414,6 +414,16 @@ On voit les signaux de contr \subsubsection{Waveforms} +Le premier waveform concerne l'émetteur. Il montre la succession des signaux à +envoyer et des écritures de bus à affectuer pour envoyer une donnée par le +transmetteur. +Ici, tout d'abord, on écrit dans le registre de configuration (adresse 258) +pour paramétrer l'ensemble, puis on le lit, pour vérifier la donnée. Ensuite, +on écrit 3 octets à l'adresse 260 (entrée de la fifo). + + +Le second waveform concerne le bouclage de l'émetteur sur le récepteur. Il est +donc pris sur une plus grande période de temps. \subsection{Conclusion} diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex index 7c6d4ea..9b2db4f 100644 --- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex +++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex @@ -11,7 +11,7 @@ d'un axe. Il est par exemple utilis Il est commandé par une série de signaux modulés en largueur d'impulsion - Pulse Width Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun -un angle auquel l'axe de rotation doit se maintenir. +un la position que le servo doit maintenir. %image exemple de signal pwm \begin{figure}[htbp] @@ -24,7 +24,7 @@ un angle auquel l'axe de rotation doit se maintenir. \end{figure} La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique -correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur. +correspond une et une seule position de l'axe de sortie du servomoteur. Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que T1 est une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique @@ -75,20 +75,16 @@ d Ce registre a 3 rôles principaux :\\* \begin{itemize} -\item{Il conserve la valeur courante, en octet, de l'angle que l'on souhaite atteindre en sortie de l'axe de rotation du moteur}%tiret -\end{itemize} - -\begin{itemize} -\item{Il convertit cet angle en valeur entière}%tiret +\item{Il conserve la valeur courante, de la position que l'on souhaite atteindre en sortie de l'axe de rotation du moteur}%tiret \end{itemize} \begin{itemize} \item{Il met cette donnée entière à la disposition du générateur de PWM(comptvalue3) à chaque fois que ce dernier en a besoin.}%tiret \end{itemize} -L'angle d'initialisation du module(à RESET=1)est tel que le rapport cyclique - est de 2.5\%. -C'est à dire (1us/(1/CLK))=31. +La position d'initialisation du module(à RESET=1)est tel que le rapport cyclique + est de 5\%, ce qui correspond la position milieu sur le servo. +C'est à dire (1us/(1/CLK))=128. \subsubsection{Clk1us} Ce module sert à générer un niveau haut toutes les 1us.Et chaque niveau haut dure une période d'horloge. @@ -195,7 +191,7 @@ L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifi RST : le reset asynchrone \\*CLK : l'horloge de 32 MHz -\\*data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre +\\*data: la valeur sur 1 octet codant la position que l'on souhaite atteindre \begin{itemize} \item{Sa sortie est}%tiret -- cgit v1.2.3