From 7c7da5044e86e3a2067c6cfcb4197592328d6d4b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: gafan Date: Fri, 2 Apr 2004 11:37:27 +0000 Subject: *** empty log message *** --- 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile | 2 +- 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_inoutgeneral.fig | 37 +++++++++++ 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig | 62 ------------------ 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex | 73 +++++++++++++++------- 4 files changed, 88 insertions(+), 86 deletions(-) create mode 100644 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_inoutgeneral.fig delete mode 100644 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig (limited to '2004/n/fpga') diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile index 5168598..b8b12ed 100644 --- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile +++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile @@ -1,4 +1,4 @@ -all: im_signalpwm.pdf +all: im_signalpwm.pdf im_inoutgeneral.pdf %.pdf: %.fig fig2dev -L pdf -p dummy $< $@ diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_inoutgeneral.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_inoutgeneral.fig new file mode 100644 index 0000000..7d6ad78 --- /dev/null +++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_inoutgeneral.fig @@ -0,0 +1,37 @@ +#FIG 3.2 +Landscape +Center +Metric +A4 +100.00 +Single +-2 +1200 2 +2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3 + -1125 225 -900 450 -1125 675 +2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 + -1125 450 -1350 450 +2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5 + -1125 -1350 1125 -1350 1125 900 -1125 900 -1125 -1350 +2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2 + 0 0 1.00 60.00 120.00 + 1125 -225 1575 -225 +2 1 0 2 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 1 2 + 2 1 1.00 60.00 120.00 + -1125 -900 -1575 -900 +2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 + -1380 -1020 -1485 -810 +2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 + 1380 -330 1275 -150 +2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5 + -3150 -1800 4275 -1800 4275 1350 -3150 1350 -3150 -1800 +4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 795 0 -450 MODULE\001 +4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 300 0 -225 DE \001 +4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 1110 0 0 COMMANDE\001 +4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 1770 0 225 DU SERVO-MOTEUR\001 +4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 360 -1800 450 CLK\001 +4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 330 -1800 675 RST\001 +4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 90 -1410 -1110 8\001 +4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 90 1365 -375 1\001 +4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 2325 1800 -225 Combinaison de signaux PWM\001 +4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 1290 -2475 -900 S\351rie de donn\351es\001 diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig deleted file mode 100644 index f890133..0000000 --- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig +++ /dev/null @@ -1,62 +0,0 @@ -#FIG 3.2 -Landscape -Center -Metric -A4 -100.00 -Single --2 -1200 2 -0 32 #c6b797 -0 33 #eff8ff -0 34 #dccba6 -0 35 #404040 -0 36 #808080 -0 37 #c0c0c0 -0 38 #e0e0e0 -0 39 #8e8f8e -0 40 #aaaaaa -0 41 #555555 -0 42 #bebebe -0 43 #515151 -0 44 #e7e3e7 -0 45 #000049 -0 46 #797979 -0 47 #303430 -0 48 #414141 -0 49 #c7b696 -0 50 #8e8e8e -0 51 #414541 -0 52 #8e8e8e -# Battery -6 6975 2250 7650 3150 -2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - 7339 2442 7339 2585 -2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - 7339 2800 7339 2942 -2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - 7125 2585 7553 2585 -2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - 7268 2657 7410 2657 -2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - 7125 2728 7553 2728 -2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - 7268 2800 7410 2800 -4 0 -1 0 0 0 12 0.0000 4 15 60 7125 2922 -\001 -4 0 -1 0 0 0 12 0.0000 4 75 105 7125 2514 +\001 --6 -2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5 - 2700 1575 9000 1575 9000 6075 2700 6075 2700 1575 -2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 6 - 2700 4050 5625 5400 4725 3150 7200 3150 6525 5400 9000 4050 -2 1 0 3 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2 - 2 1 1.00 60.00 120.00 - 5850 450 5850 1575 -2 5 0 1 0 -1 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5 - 0 - 2025 1125 2025 6975 10125 6975 10125 1125 2025 1125 -4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 720 6075 2925 dgghdhdh\001 -4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 480 3825 3150 dfghfg\001 -4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 810 3825 3375 dfgdfghdfh\001 -4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 360 3825 3600 ghgh\001 -4 0 0 50 0 0 12 1.5708 4 180 900 1350 3600 yfghdfhdfgd\001 diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex index e067b75..9ac3e40 100644 --- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex +++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex @@ -4,7 +4,7 @@ L'objectif de cette section est de pr commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de robotique E=M6. -\paragraph{Commande des Servo-moteurs} +\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de rotation de sortie d'un moteur. @@ -35,9 +35,11 @@ Ainsi, le servo-moteur est command T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on souhaite obtenir. -\begin{itemize} -\item{Caractéristiques du servo-moteur codé} -\end{itemize} +%\begin{itemize} +%\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret +%\end{itemize} + +\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur. Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci-après et @@ -62,25 +64,50 @@ ais \end{center} \end{description} +%image:résumé général des entrées et sorties du module +\begin{figure}[htbp] +\caption{Synoptis des entrées et sorties du module de commande du servo-moteur} +\begin{center} +\scalebox{0.6}{ +\includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf} +%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} +} +\end{center} +%\label{im_signalpwm} +\end{figure} + +\subsection{Principe de fonctionnement} -\begin{itemize} -\item{Variables à modifier en fonction des caractéristiques du servo-moteur - réel} -\end{itemize} - - CLK1_FREQ la fréquence d'horloge de la carte de développement - tcmax le nombre maximum de cycles d'horloge de la carte correspondant à 20ms -tcmax=20ms * CLK1_FREQ=600E3. - q nombre de cycles d'horloge pendant lesquels la sortie du module doit être au niveau -haut. Il varie en fonction de la donnée entrée. - Si la donnée est nulle, q = (0.5E-3*CLK1_FREQ)=15E3 -car 15E3 fois la période de base (1/ CLK1_FREQ ) donnent une durée T2 de 0.5ms. - Si la donnée vaut 255 (11111111), -q=(1.5E-3*CLK1_FREQ=45E3) pour avoir une période T2 de 1.5ms. - Si la donnée n'est ni nulle, ni égale à 255 -# - si on travaille avec - -des valeurs par excès, on prend x=118 sinon x=117. +%***************************insérer ici le tableau préensentant les différentes étapes +%***************************image003 + +\subsection{Représentation structurelle adoptée} + +L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées. + +%\begin{itemize} +%\item{Ses entrées sont}%tiret +%\end{itemize} +RST : le reset du module +CLK : l'horloge de 30 MHz +data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre + +%\begin{itemize} +%\item{Sa sortie est}%tiret +%\end{itemize} +outpwm : le signal de commande du servomoteur + +%image:architecture générale +\begin{figure}[htbp] +\caption{Architecture du module de commande du servo-moteur} +\begin{center} +\scalebox{0.6}{ +\includegraphics {./pwm/images/im_archigeneral.pdf} +%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} +} +\end{center} +%\label{im_signalpwm} +\end{figure} +%***********inclure tableau descriptif de chaque module \ No newline at end of file -- cgit v1.2.3