From 61ebb93ea3b2d7d33f4014beb94c875d5510ea0f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: gafan Date: Thu, 8 Apr 2004 14:18:52 +0000 Subject: *** empty log message *** --- 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig | 47 ++++++++-------------- 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex | 39 +++++++++--------- 2 files changed, 35 insertions(+), 51 deletions(-) (limited to '2004/n/fpga/doc/dcd') diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig index 5a6dcae..0ddaae5 100644 --- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig +++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig @@ -1,5 +1,5 @@ #FIG 3.2 -Portrait +Landscape Center Metric A4 @@ -7,43 +7,30 @@ A4 Single -2 1200 2 -6 -900 2700 1125 4500 +6 -4725 -225 -1800 1575 +6 -4275 -225 -2250 1575 2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3 - -675 3825 -450 4050 -675 4275 + -4050 900 -3825 1125 -4050 1350 2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - -675 4050 -900 4050 + -4050 1125 -4275 1125 2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5 - -675 2700 1125 2700 1125 4500 -675 4500 -675 2700 + -4050 -225 -2250 -225 -2250 1575 -4050 1575 -4050 -225 -6 -6 -5175 -450 -3150 1350 -2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3 - -4950 675 -4725 900 -4950 1125 2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - -4950 900 -5175 900 -2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5 - -4950 -450 -3150 -450 -3150 1350 -4950 1350 -4950 -450 + -2250 675 -1800 675 +4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 330 -4500 1350 RST\001 +4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 360 -4500 1125 CLK\001 -6 -6 -2025 -450 0 1350 -2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3 - -1800 675 -1575 900 -1800 1125 -2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - -1800 900 -2025 900 -2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5 - -1800 -450 0 -450 0 1350 -1800 1350 -1800 -450 --6 -6 1125 -450 3150 1350 +6 -900 2700 1125 4500 2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3 - 1350 675 1575 900 1350 1125 + -675 3825 -450 4050 -675 4275 2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - 1350 900 1125 900 + -675 4050 -900 4050 2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5 - 1350 -450 3150 -450 3150 1350 1350 1350 1350 -450 + -675 2700 1125 2700 1125 4500 -675 4500 -675 2700 -6 -6 4275 -450 6300 1350 -2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3 - 4500 675 4725 900 4500 1125 2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2 - 4500 900 4275 900 -2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5 - 4500 -450 6300 -450 6300 1350 4500 1350 4500 -450 --6 + 225 2700 225 2250 +4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 330 -1125 4275 RST\001 +4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 360 -1125 4050 CLK\001 +4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 1065 225 2475 CLK1USOUT\001 diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex index 9ac3e40..9fc028a 100644 --- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex +++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex @@ -5,7 +5,7 @@ commande des servomoteurs du robot-EFREI participant robotique E=M6. \paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne - +\\ Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de rotation de sortie d'un moteur. Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau @@ -22,28 +22,25 @@ un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir. \begin{center} \scalebox{0.6}{ \includegraphics {./pwm/images/im_signalpwm.pdf} -%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} } \end{center} -%\label{im_signalpwm} \end{figure} -La valeur T2/T1 représente le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique +La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur. Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que -T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on -souhaite obtenir. +T1 est une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique +que l'on souhaite avoir. -%\begin{itemize} -%\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret -%\end{itemize} -\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret +\pagebreak -Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur. -Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci-après et -aisément modifiable par la suite. +\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret +\\ +Comme nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur, +nous veillerons à avoir un code répondant aux caractéristiques +définies ci-après et aisément modifiable par la suite. \begin{description} \item [] @@ -70,10 +67,8 @@ ais \begin{center} \scalebox{0.6}{ \includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf} -%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} } \end{center} -%\label{im_signalpwm} \end{figure} \subsection{Principe de fonctionnement} @@ -85,16 +80,18 @@ ais L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées. -%\begin{itemize} -%\item{Ses entrées sont}%tiret -%\end{itemize} +\begin{itemize} +\item{Ses entrées sont}%tiret +\end{itemize} +\\ RST : le reset du module CLK : l'horloge de 30 MHz data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre -%\begin{itemize} -%\item{Sa sortie est}%tiret -%\end{itemize} +\begin{itemize} +\item{Sa sortie est}%tiret +\end{itemize} +\\ outpwm : le signal de commande du servomoteur %image:architecture générale -- cgit v1.2.3