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From: gafan
Date: Thu, 8 Apr 2004 14:18:52 +0000
Subject: *** empty log message ***

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 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex | 39 ++++++++++++++++++---------------------
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--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -5,7 +5,7 @@ commande des servomoteurs du robot-EFREI participant 
 robotique E=M6. 
 
 \paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
-
+\\
 Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe 
 de rotation de sortie d'un moteur. 
 Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau 
@@ -22,28 +22,25 @@ un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
 \begin{center}
 \scalebox{0.6}{
 \includegraphics {./pwm/images/im_signalpwm.pdf}
-%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
 }
 \end{center}
-%\label{im_signalpwm}
 \end{figure}
 
-La valeur T2/T1 représente le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
+La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
 correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur.
 
 Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que
-T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on
-souhaite obtenir.
+T1 est une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique 
+que l'on souhaite avoir.
 
-%\begin{itemize}
-%\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
-%\end{itemize}
 
-\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
+\pagebreak
 
-Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur.
-Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci-après et
-aisément modifiable par la suite.
+\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
+\\
+Comme nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur,
+nous veillerons à avoir un code répondant aux caractéristiques 
+définies ci-après et aisément modifiable par la suite.
 
 \begin{description}
 \item []
@@ -70,10 +67,8 @@ ais
 \begin{center}
 \scalebox{0.6}{
 \includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf}
-%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
 }
 \end{center}
-%\label{im_signalpwm}
 \end{figure}
 
 \subsection{Principe de fonctionnement}
@@ -85,16 +80,18 @@ ais
 
 L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées.
 
-%\begin{itemize}
-%\item{Ses entrées sont}%tiret
-%\end{itemize}
+\begin{itemize}
+\item{Ses entrées sont}%tiret
+\end{itemize}
+\\
 RST : le reset du module 
 CLK : l'horloge de 30 MHz 
 data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre 
 
-%\begin{itemize}
-%\item{Sa sortie est}%tiret
-%\end{itemize}	
+\begin{itemize}
+\item{Sa sortie est}%tiret
+\end{itemize}  
+\\
 outpwm : le signal de commande du servomoteur
 
 %image:architecture générale
-- 
cgit v1.2.3

