From 61ebb93ea3b2d7d33f4014beb94c875d5510ea0f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: gafan Date: Thu, 8 Apr 2004 14:18:52 +0000 Subject: *** empty log message *** --- 2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex | 39 ++++++++++++++++++--------------------- 1 file changed, 18 insertions(+), 21 deletions(-) (limited to '2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex') diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex index 9ac3e40..9fc028a 100644 --- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex +++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex @@ -5,7 +5,7 @@ commande des servomoteurs du robot-EFREI participant robotique E=M6. \paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne - +\\ Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de rotation de sortie d'un moteur. Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau @@ -22,28 +22,25 @@ un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir. \begin{center} \scalebox{0.6}{ \includegraphics {./pwm/images/im_signalpwm.pdf} -%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} } \end{center} -%\label{im_signalpwm} \end{figure} -La valeur T2/T1 représente le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique +La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur. Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que -T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on -souhaite obtenir. +T1 est une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique +que l'on souhaite avoir. -%\begin{itemize} -%\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret -%\end{itemize} -\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret +\pagebreak -Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur. -Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci-après et -aisément modifiable par la suite. +\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret +\\ +Comme nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur, +nous veillerons à avoir un code répondant aux caractéristiques +définies ci-après et aisément modifiable par la suite. \begin{description} \item [] @@ -70,10 +67,8 @@ ais \begin{center} \scalebox{0.6}{ \includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf} -%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf} } \end{center} -%\label{im_signalpwm} \end{figure} \subsection{Principe de fonctionnement} @@ -85,16 +80,18 @@ ais L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées. -%\begin{itemize} -%\item{Ses entrées sont}%tiret -%\end{itemize} +\begin{itemize} +\item{Ses entrées sont}%tiret +\end{itemize} +\\ RST : le reset du module CLK : l'horloge de 30 MHz data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre -%\begin{itemize} -%\item{Sa sortie est}%tiret -%\end{itemize} +\begin{itemize} +\item{Sa sortie est}%tiret +\end{itemize} +\\ outpwm : le signal de commande du servomoteur %image:architecture générale -- cgit v1.2.3