From 3bd75fa0e5b695ffb46ded75f3023f694f1f0b7b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: schodet Date: Sun, 16 May 2004 13:58:44 +0000 Subject: Ajout GPIO. --- 2004/n/asserv/src/main.c | 61 +++++++++++++++++++++++++++++++----------------- 1 file changed, 39 insertions(+), 22 deletions(-) (limited to '2004/n/asserv/src/main.c') diff --git a/2004/n/asserv/src/main.c b/2004/n/asserv/src/main.c index d3c90f4..42b0be6 100644 --- a/2004/n/asserv/src/main.c +++ b/2004/n/asserv/src/main.c @@ -27,25 +27,25 @@ /* Pattes 40 b7 : sens compteur gauche -39 b6 : libre -38 b5 : libre +39 b6 : libre -> +38 b5 : libre -> 37 b4 : sens compteur droit -36 b3 : libre -35 b2 : libre -34 b1 : libre -33 b0 : libre +36 b3 : libre -> +35 b2 : libre -> +34 b1 : libre -> +33 b0 : debug 32 Vdd 31 Vss -30 d7 : libre -29 d6 : libre -28 d5 : libre -27 d4 : libre +30 d7 : libre <- +29 d6 : libre <- +28 d5 : libre <- +27 d4 : libre <- 26 c7 : rcv 25 c6 : xmit 24 c5 : libre 23 c4 : libre -22 d3 : libre -21 d2 : libre +22 d3 : libre <- +21 d2 : libre <- 20 d1 : sens moteur gauche 19 d0 : sens moteur droit @@ -53,23 +53,27 @@ 17 c2 : pwm motor gauche 16 c1 : pwm motor droit 15 c0 : compteur droit -14 osc2 +14 a6, osc2 13 osc1 12 Vss 11 Vdd 10 e2 : libre -9 e1 : libre -8 e0 : libre +9 e1 : libre (lcd e) +8 e0 : libre (lcd rs) 7 a5 : libre 6 a4 : compteur gauche -5 a3 : libre -4 a2 : libre -3 a1 : libre -2 a0 : libre +5 a3 : libre (lcd d7) +4 a2 : libre (lcd d6) +3 a1 : libre (lcd d5) +2 a0 : libre (lcd d4) 1 /MCLR, Vpp -Libre: a b c d e - 0123-5 0123-56- ---345-- --234567 012 +Libre: a b c d e + ....-5- ....-..- ---345-- --...... ..2 + ooooiii ioooiooi iooiiioi ooiiiiii ooi + + - : occupé par la carte d'asservissement. + . : occupé par les bonus (debug, gpio, lcd). */ /* Configuration générale. */ @@ -77,6 +81,10 @@ Libre: a b c d e #use delay(clock=40000000) #use rs232(baud=115200,xmit=PIN_C6,parity=N,rcv=PIN_C7,bits=8) #priority EXT,RDA,TBE,TIMER2 +#use fast_io(A) +#use fast_io(B) +#use fast_io(D) +#use fast_io(E) #include "motor.c" #include "serial.c" @@ -85,6 +93,15 @@ Libre: a b c d e void main_init (void) { + /* Comfiguration des GPIO. */ + output_a (0x00); + set_tris_a (0xf0); + output_b (0x00); + set_tris_b (0x91); + //set_tris_c (0xb9); + set_tris_d (0xfc); + output_e (0x00); + set_tris_e (0x04); /* Configuration de la liaison série. */ setup_psp (PSP_DISABLED); /* Configuration de l'interface SPI : non utilisée. */ @@ -121,7 +138,7 @@ irq_init (void) enable_interrupts (INT_RDA); disable_interrupts (INT_TBE); enable_interrupts (GLOBAL); - enable_interrupts (INT_EXT); + disable_interrupts (INT_EXT); } void -- cgit v1.2.3