From 048d8ad7e6549434a1a0877981874a99f8af7250 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: schodet Date: Sun, 28 Mar 2004 20:53:57 +0000 Subject: Nouveau montage avec bit de sens. --- 2004/n/asserv/src/main.c | 19 ++++++++++--------- 1 file changed, 10 insertions(+), 9 deletions(-) (limited to '2004/n/asserv/src/main.c') diff --git a/2004/n/asserv/src/main.c b/2004/n/asserv/src/main.c index e729ce4..d8f0622 100644 --- a/2004/n/asserv/src/main.c +++ b/2004/n/asserv/src/main.c @@ -54,9 +54,9 @@ A1-5 B2-7 C4-5 D2-6 E0-2 /* Configuration générale. */ #fuses H4,WDT,WDT128,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP -#use delay(clock=39321600) +#use delay(clock=40000000) #use rs232(baud=9600,xmit=PIN_C6,parity=N,rcv=PIN_C7,bits=8) -#priority EXT,RDA,TBE,TIMER2 +#priority RB,RDA,TBE,TIMER2 #include "motor.c" #include "serial.c" @@ -69,18 +69,18 @@ main_init (void) setup_psp (PSP_DISABLED); /* Configuration de l'interface SPI : non utilisée. */ setup_spi (FALSE); - /* Le timer0 est utilisé pour les pas en avant du moteur droit. */ + /* Le timer0 est utilisé pour les pas du moteur gauche. */ setup_timer_0 (RTCC_EXT_L_TO_H | RTCC_8_BIT | RTCC_DIV_1); - /* Le timer 1 est utilisé pour les pas en arrière du moteur gauche. */ - setup_timer_1 (T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_1); + /* Le timer1 est inutilisé. */ + setup_timer_1 (T1_DISABLED); /* Configuration du TIMER 2. * Tpwm = (PR2 + 1) * 4 * Tosc * TMR2_prescale * Fpwm = 20kHz * Tint2 = TMR2_postscale * Tpwm * Tint2 = 0,5ms */ - setup_timer_2 (T2_DIV_BY_4, 121, 10); - /* Le timer3 est utilisé pour les pas en arrière du moteur droit. */ + setup_timer_2 (T2_DIV_BY_4, 124, 10); + /* Le timer3 est utilisé pour les pas du moteur droit. */ setup_timer_3 (T3_EXTERNAL | T3_DIV_BY_1); /* Désactivation de l'ADC. */ setup_adc_ports (NO_ANALOGS); @@ -91,9 +91,10 @@ main_init (void) set_pwm1_duty (0); set_pwm2_duty (0); /* Configuration des interruptions activées. */ - enable_interrupts (INT_EXT); enable_interrupts (INT_TIMER2); enable_interrupts (INT_RDA); + disable_interrupts (INT_TBE); + enable_interrupts (INT_RB); enable_interrupts (GLOBAL); } @@ -101,8 +102,8 @@ void main (void) { delay_ms (20); + main_init (); motor_init (); serial_init (); - main_init (); motor_main (); } -- cgit v1.2.3