From 89d5a4bb3a5ceec0d9d791cba718fec178001a49 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: schodet Date: Sat, 28 Feb 2004 18:42:11 +0000 Subject: Add: paramètres d'asservissement d'un MovementGoto depuis la Config. --- 2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h | 21 ++++++++++++++++----- 1 file changed, 16 insertions(+), 5 deletions(-) (limited to '2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h') diff --git a/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h b/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h index dbd4e67..721d481 100644 --- a/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h +++ b/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h @@ -26,10 +26,8 @@ // }}} #include "movement.h" -class MovementGoTo : public Movement +class MovementGotoParam { - // Position d'arrivée. - double dX_, dY_; // Epsilon. double eps_; // Distance du point cible courant. @@ -38,16 +36,29 @@ class MovementGoTo : public Movement double kpl_, kpa_; // Coefficient intégrals linéaire et angulaire. double kil_, kia_; + // Maximum de saturation de l'integralle. + double is_; // Coefficient de dérivée linéaire et angulaire. double kdl_, kda_; + public: + /// Constructeur, charge les paramètres depuis la Config. + MovementGotoParam (void); + friend class MovementGoto; +}; + +class MovementGoto : public Movement +{ + // Position d'arrivée. + double dX_, dY_; // Integrales. double il_, ia_; // Dernière valeurs d'erreur. double lel_, lea_; + // Paramètres d'asservissement. + static MovementGotoParam param_; public: // Constructeur. - MovementGoTo (double x, double y, double eps, double dist, double kpl, - double kpa, double kil, double kia, double kdl, double kda); + MovementGoto (double x, double y); // Controlle la vitesse, retourne faux si mouvement terminé. bool control (void); }; -- cgit v1.2.3