From 3af9c88516543659002f5303d703f32579b45d6f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: schodet Date: Sun, 25 Apr 2004 20:48:52 +0000 Subject: Modification de Goto. --- 2004/i/nono/src/motor/goto.h | 17 ++++++++++------- 1 file changed, 10 insertions(+), 7 deletions(-) (limited to '2004/i/nono/src/motor/goto.h') diff --git a/2004/i/nono/src/motor/goto.h b/2004/i/nono/src/motor/goto.h index e062c5d..af6cedc 100644 --- a/2004/i/nono/src/motor/goto.h +++ b/2004/i/nono/src/motor/goto.h @@ -32,14 +32,17 @@ class Goto public: /// Destructeur. virtual ~Goto (void) { } - /// Fournit la distance au point final (mm) et renvois false si le Goto - /// est fini. - /// eps: distance (mm) en dessous de laquelle on considère que la + /// Initialise le Goto, appelé au début de la trajectoire. + virtual void init (const Tracker &t) { } + /// Fournit la distance au point final (mm), le point le plus loin à moins + /// de distmax (mm) et renvois false si le Goto est fini. + /// eps : distance (mm) en dessous de laquelle on considère que la /// destination est atteinte. - virtual bool getDistance (const Tracker &t, double &dist, double eps) = 0; - /// Fournit le point le plus loin à moins de dist (mm). - virtual void getPoint (const Tracker &t, double &dx, double &dy, - double dist) = 0; + /// distmax : distance (mm) maximale du point. + /// dist : distance (mm) au point final. + /// (x, y) : point intermédiaire (mm). + virtual bool get (const Tracker &t, double distmax, double eps, + double &dist, double &x, double &y) = 0; }; #endif // goto_h -- cgit v1.2.3