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path: root/i/siroco/src
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Diffstat (limited to 'i/siroco/src')
-rw-r--r--i/siroco/src/HELP21
-rw-r--r--i/siroco/src/message.cc15
-rw-r--r--i/siroco/src/message.h1
-rw-r--r--i/siroco/src/message_asservissement_info.h10
-rwxr-xr-xi/siroco/src/pg_test/Makefile11
-rw-r--r--i/siroco/src/pg_test/message_test.cc23
6 files changed, 57 insertions, 24 deletions
diff --git a/i/siroco/src/HELP b/i/siroco/src/HELP
index 16a71e5..a416049 100644
--- a/i/siroco/src/HELP
+++ b/i/siroco/src/HELP
@@ -59,12 +59,19 @@ II - Les modules :
1 - L'asservissement
comme données, il y a :
-- la consigne, ie, ce que l'on demande à la carte.
-- la pwm, ie, ce que l'on envoie au moteur.
-- la mesure, ie, ce que l'on obtient réellement.
+- la consigne (c), ie, ce que l'on demande à la carte.
+- la pwm (p), ie, ce que l'on envoie au moteur.
+- la mesure (m), ie, ce que l'on obtient réellement.
p, i et d sont des coefficients relatifs à l'asservissement:
-p : proportionnelle
-i : intégrale
-d : dérivée
-
+- p : proportionnelle
+- i : intégrale
+- d : dérivée
+
+Intervalles de valeurs pris par les différentes variables :
+- p : 0 à 255
+- i : 0 à 255
+- d : 0 à 255
+- c : -128 à +128
+- m : -128 à +128
+- p : -1000 à +1000
diff --git a/i/siroco/src/message.cc b/i/siroco/src/message.cc
index 67cdde2..87d0076 100644
--- a/i/siroco/src/message.cc
+++ b/i/siroco/src/message.cc
@@ -39,10 +39,23 @@ Message::~Message (void)
}
// Récupère le type du message.
-Type
+Message::Type
Message::getType (void) const
{
return type_;
}
+// LES MÉTHODES INTERDITES.
+
+// Big3 : constructeur par recopie.
+Message::Message(const Message &)
+{
+}
+
+// Big3 : opérateur égal.
+Message &
+Message::operator= (const Message &)
+{
+}
+
} // namespace Siroco
diff --git a/i/siroco/src/message.h b/i/siroco/src/message.h
index 0c6943b..302ef4d 100644
--- a/i/siroco/src/message.h
+++ b/i/siroco/src/message.h
@@ -30,6 +30,7 @@ namespace Siroco
class Message
{
+ public:
// Type du message contenu.
enum Type
{
diff --git a/i/siroco/src/message_asservissement_info.h b/i/siroco/src/message_asservissement_info.h
index 8c2ec5e..75ce36d 100644
--- a/i/siroco/src/message_asservissement_info.h
+++ b/i/siroco/src/message_asservissement_info.h
@@ -31,6 +31,7 @@ namespace Siroco
class MessageAsservissementInfo : public Message
{
+ private:
// Coefficients relatifs à l'asservissement
int p_, i_, d_;
// valeurs Min et Max des paramètres c, p et m.
@@ -38,9 +39,10 @@ class MessageAsservissementInfo : public Message
int consignMax_, pwmMax_, measureMax_;
public:
// Constructeur.
- MessageAsservissementInfo (int p, int i, int d, int consignMin, int
- pwmMin, int measureMin, int consignMax, int
- pwmMax, int measureMax);
+ MessageAsservissementInfo (int p = 1, int i = 1, int d = 1,
+ int consignMin = 1, int pwmMin = 1,
+ int measureMin = 1, int consignMax = 1,
+ int pwmMax = 1, int measureMax = 1);
// Destructeur.
~MessageAsservissementInfo (void);
// Récupère les données.
@@ -49,6 +51,6 @@ class MessageAsservissementInfo : public Message
&consignMax, int &pwmMax, int &measureMax) const;
};
-};
+}; // namespace Siroco
#endif // message_asservissement_info_h
diff --git a/i/siroco/src/pg_test/Makefile b/i/siroco/src/pg_test/Makefile
index 50e0d3d..4198f3b 100755
--- a/i/siroco/src/pg_test/Makefile
+++ b/i/siroco/src/pg_test/Makefile
@@ -1,8 +1,8 @@
# Mon Makefile
TARGET_A = message_test
-OBJECTS_A = message_test.o message.o
+OBJECTS_A = message_test.o ../message.o
-# TARGET_B =
+# TARGET_B = message
# OBJECTS_B =
# LIB = -lccgnu2 -ldl -pthread
@@ -11,8 +11,8 @@ CFLAGS = -O2 -Wall -g
CC = g++
-all: $(TARGET_A)
-# $(TARGET_B)
+all: $(TARGET_A)
+#$(TARGET_B)
$(TARGET_A): $(OBJECTS_A)
$(CC) $(CFLAGS) -o $@ $^
@@ -22,3 +22,6 @@ $(TARGET_A): $(OBJECTS_A)
# $(TARGET_B): $(OBJECTS_B)
# $(CC) $(CFLAGS) -o $@ $^ $(LIB)
+
+clean:
+ rm -f *.o tar rmt testpad testpad.h core
diff --git a/i/siroco/src/pg_test/message_test.cc b/i/siroco/src/pg_test/message_test.cc
index 6e5989b..70d088c 100644
--- a/i/siroco/src/pg_test/message_test.cc
+++ b/i/siroco/src/pg_test/message_test.cc
@@ -23,20 +23,27 @@
//
// }}}
#include <iostream>
-#include "message.h"
+#include "../message.h"
+
+using namespace Siroco;
int main ()
{
- Type mt;
-
- mt = typeAsservissementData;
-
+ Message::Type mt = Message::typeAsservissementData;
Message m (mt);
- switch (m.getType ())
+ std::cout << "test : mt = " << (int) mt << std::endl;
+ std::cout << "test : m = " << (int) m.getType() << std::endl;
+
+
+ switch ((int)m.getType ())
{
-case : typeAsservissementData
+ case Message::typeAsservissementData:
std::cout << "typeAsservissementData" << std::endl;
- }
+ break;
+ default:
+ std::cout << "veut pas" << std::endl;
+ }
+
}