summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/i/siroco/src/HELP
diff options
context:
space:
mode:
Diffstat (limited to 'i/siroco/src/HELP')
-rw-r--r--i/siroco/src/HELP21
1 files changed, 14 insertions, 7 deletions
diff --git a/i/siroco/src/HELP b/i/siroco/src/HELP
index 16a71e5..a416049 100644
--- a/i/siroco/src/HELP
+++ b/i/siroco/src/HELP
@@ -59,12 +59,19 @@ II - Les modules :
1 - L'asservissement
comme données, il y a :
-- la consigne, ie, ce que l'on demande à la carte.
-- la pwm, ie, ce que l'on envoie au moteur.
-- la mesure, ie, ce que l'on obtient réellement.
+- la consigne (c), ie, ce que l'on demande à la carte.
+- la pwm (p), ie, ce que l'on envoie au moteur.
+- la mesure (m), ie, ce que l'on obtient réellement.
p, i et d sont des coefficients relatifs à l'asservissement:
-p : proportionnelle
-i : intégrale
-d : dérivée
-
+- p : proportionnelle
+- i : intégrale
+- d : dérivée
+
+Intervalles de valeurs pris par les différentes variables :
+- p : 0 à 255
+- i : 0 à 255
+- d : 0 à 255
+- c : -128 à +128
+- m : -128 à +128
+- p : -1000 à +1000