summaryrefslogtreecommitdiff
diff options
context:
space:
mode:
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/Makefile2
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex157
-rw-r--r--b/affiche/affiche2002-2003.jpgbin0 -> 95398 bytes
-rw-r--r--b/affiche/affiche2003-2004.jpgbin0 -> 1244036 bytes
-rw-r--r--b/articles_rename/article_janvier2004.txt91
-rw-r--r--b/articles_rename/article_septembre2003.txt23
-rw-r--r--b/logos/logo_e=m6.jpgbin0 -> 56631 bytes
-rw-r--r--b/logos/logo_efrei.jpgbin0 -> 116605 bytes
-rw-r--r--b/logos/logo_efrei_manage.jpgbin0 -> 148364 bytes
-rw-r--r--b/logos/logo_efrei_plaquette.jpgbin0 -> 24722 bytes
-rw-r--r--b/logos/logo_ipricot.jpgbin0 -> 25431 bytes
-rw-r--r--b/logos/logo_nimtech.jpgbin0 -> 21841 bytes
-rw-r--r--b/logos/logo_planete_sciences.gifbin0 -> 26671 bytes
-rw-r--r--b/logos/logo_robot.jpgbin0 -> 176877 bytes
-rw-r--r--b/logos/logo_ybdesign.jpgbin0 -> 50297 bytes
-rw-r--r--b/mascotte/mascotte2003.jpgbin0 -> 268460 bytes
-rw-r--r--b/mascotte/mascotte2004.jpgbin0 -> 926587 bytes
-rw-r--r--b/mascotte/mascotte2004.psdbin0 -> 9317809 bytes
-rw-r--r--b/mascotte/mascotte2004_petit.jpgbin0 -> 177902 bytes
-rw-r--r--b/mascotte/mascotte_nb.pngbin0 -> 98443 bytes
20 files changed, 126 insertions, 147 deletions
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/Makefile b/2004/n/fpga/doc/dcd/Makefile
index 18fca12..692d66d 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/Makefile
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/Makefile
@@ -1,4 +1,4 @@
-SUBDIR= interrupt gpio ovcam portserie images pwm
+SUBDIR= interrupt gpio ovcam portserie images pwm decodisa
all:
for i in $(SUBDIR); do (cd $$i; $(MAKE) all); done
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex
index 2ffc21c..deaaf57 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/rapport.tex
@@ -65,7 +65,7 @@ remercier les personnes qui nous ont aidé dans la réalisation de cette carte,
particulièrement :
\begin{itemize}
-\item Monsieur Villedieu, pour ses schémas, ses conseis avisés, et surtout le
+\item Monsieur Villedieu, pour ses schémas, ses conseils avisés, et surtout le
temps et la disponibilité qu'il a bien voulu nous consacrer aussi bien pour la
conception hardware que pour le code vhdl de cette carte. Son soutient nous a
été vital.
@@ -73,8 +73,8 @@ conception hardware que pour le code vhdl de cette carte. Son soutient nous a
\item Olivier Desbrosses pour son soutient logistique.
\item Nicolas Bouquet, et ses collègues pour la validation du PCB
\item Enfin, n'oublions pas Yvan Bourne de la société YBDesign (ingénierie
-électronique : \textbf{http://www.ybdesign.fr/}), qui nous a offert de nombreuses
-facilités lors de la réalisation du PCB.
+électronique : \textbf{http://www.ybdesign.fr/}), qui nous a offert de
+nombreuses facilités lors de la réalisation du PCB.
\end{itemize}
@@ -157,148 +157,8 @@ IRQ.
% Les différents modules de la carte
\section{Le décodage du bus ISA}
-\subsection{Role}
-
-Le premier module en entrée du FPGA est le décodeur du bus ISA. Il effectue
-deux tâches :
-
-\subsubsection{Le décodage de l'adresse}
-
-Décoder l'adresse ISA du FPGA, et si celle-çi est valide, l'adresse de
-sous-réseau du registre sélectionné. En effet, nous avons découpé l'adresse
-des registres comme suit :
-\begin{tabular}{|c|c|c|}
-\hline
-Adresse FPGA & Sous-adresse registre
-\\ \hline
-16 bits & 8 bits
-\\ \hline
-\end{tabular}
-
-\subsubsection{La conversion des signaux de contrôle}
-
-Les signaux de contrôle de bus sont AEN (Address ENable), MEMR (MEMRead), et MEMW
-(MEMWrite). Nos registres, quand à eux, utilisent des signaux CS (Chip Select),
-RW, et clk (la clock ne sert que pour écrire dans le registre). La conversion
-de ces signaux est effectuée par le décodeur de bus.
-
-Pour cela l'algorithme est très simple :
-RW <= not MEMR
-clk <= (MEMR or MEMW) and not AEN
-CS prend la sortie du décodeur de la sous-adresse registre correspondant au registre voulu.
-
-\begin{figure}[htbp]
-\caption{Conversion des signaux de contrôle de bus}
-\begin{center}
-\includegraphics[width=1\textwidth,angle=90]{images/pdf/timespec.pdf}
-\end{center}
-\label{convbus}
-\end{figure}
-
-
-\subsection{Implémentation}
-
-Pour implémenter ce module, nous avons utilisé un décodeur généré par coregen.
-Il possède 256 sorties, ce qui laisse des possibilités suffisantes pour le
-fpga (256 sous-adresses). Chacune de ses sorties est à relier au registre
-correspondant. On obtient donc un mappage des registres.
-
-L'adresse du fpga est quand à elle décodée par un simple comparateur binaire.
-Elle est validée par le signal AEM, qui doit être à 0 pour que la comparaison puisse s'effectuer.
-En entrant sur l'enable du décodeur de sous-adresse, la sortie de ce
-comparateur active ou non tous les CS d'un coup pourvu que AEN soit à 0.
-
-La conversion des signaux est faite par table de vérité.
-
-
-\subsection{Testbench}
-
-Sur ce testbench, nous avons mis l'adresse du FPGA à 000100, ce qui signifie que l'espace adressable pour les registres s'étend de 0000100 à 0001FF. Dans le testbench, l'adresse balaye l'intervale 000000-000300. En même temps, les signaux de contrôle de bus varient aléatoirement.
-
-On remarque que la conversion des signaux MEMR/MEMW en RW/clk s'effectue comme voulu.
-
-On voit également très bien le moment où les CS commencent à être actifs (à partir de l'adresse 000100), ainsi que le moment où ils sont inhibés par la remonté du signal AEN.
-
-\begin{figure}[htbp]
-\caption{Conversion des signaux de contrôle de bus}
-\begin{center}
-\includegraphics[width=1\textwidth,angle=90]{images/decod.png}
-\end{center}
-\label{benchdecod}
-\end{figure}
-
-
-\subsection{Synthese}
-
-Voici le rapport de synthèse. On voit que le décodeur de 256 sorties prend
-vraiment beaucoup de place ( 16 à 18\% du fpga), mais cela semble être le prix à payer.
-
-\begin{verbatim}
-
-Release 6.1.03i - xst G.26
-Copyright (c) 1995-2003 Xilinx, Inc. All rights reserved.
---> Reading design: decodisa.prj
-
-TABLE OF CONTENTS
- 1) Synthesis Options Summary
- 2) HDL Compilation
- 3) HDL Analysis
- 4) HDL Synthesis
- 4.1) HDL Synthesis Report
- 5) Advanced HDL Synthesis
- 6) Low Level Synthesis
- 7) Final Report
- 7.1) Device utilization summary
- 7.2) TIMING REPORT
-
-
-
-=========================================================================
-* Final Report *
-=========================================================================
-Final Results
-RTL Top Level Output File Name : decodisa.ngr
-Top Level Output File Name : decodisa
-Output Format : NGC
-Optimization Goal : Speed
-Keep Hierarchy : NO
-
-Design Statistics
-# IOs : 285
-
-Cell Usage :
-# BELS : 774
-# GND : 1
-# LUT3 : 3
-# LUT4 : 770
-# IO Buffers : 277
-# IBUF : 19
-# OBUF : 258
-=========================================================================
-
-Device utilization summary:
----------------------------
-
-Selected Device : 2s200fg456-6
-
- Number of Slices: 445 out of 2352 18%
- Number of 4 input LUTs: 773 out of 4704 16%
- Number of bonded IOBs: 277 out of 288 96%
-
-
-=========================================================================
-TIMING REPORT
-
-Timing Summary:
----------------
-Speed Grade: -6
-
- Minimum period: No path found
- Minimum input arrival time before clock: No path found
- Maximum output required time after clock: No path found
- Maximum combinational path delay: 19.457ns
-\end{verbatim}
-
+\input{./decodisa/decodisa.tex}
+\pagebreak
\section{La gestion des interruptions}
\input{./interrupt/interrupt.tex}
@@ -438,7 +298,12 @@ versions suivantes de ce dossier pour montrer le résultat final.
\subsection{clk1us.vhd}
\label{sec:clk1us}
-\lstinputlisting{../../src/pwm/clk1us.vhd}
+\lstinputlisting{../../src/clkdiv/clk1us.vhd}
+\pagebreak
+
+\subsection{clk200ns.vhd}
+\label{sec:clk1us}
+\lstinputlisting{../../src/clkdiv/clk200ns.vhd}
\pagebreak
\subsection{convert\_pwm.vhd}
diff --git a/b/affiche/affiche2002-2003.jpg b/b/affiche/affiche2002-2003.jpg
new file mode 100644
index 0000000..17fbac3
--- /dev/null
+++ b/b/affiche/affiche2002-2003.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/affiche/affiche2003-2004.jpg b/b/affiche/affiche2003-2004.jpg
new file mode 100644
index 0000000..4fd3b9a
--- /dev/null
+++ b/b/affiche/affiche2003-2004.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/articles_rename/article_janvier2004.txt b/b/articles_rename/article_janvier2004.txt
new file mode 100644
index 0000000..9f7303b
--- /dev/null
+++ b/b/articles_rename/article_janvier2004.txt
@@ -0,0 +1,91 @@
+La coupe E=M6 "plus qu’un projet un challenge"
+
+* Comme chaque année...
+
+Pour ceux qui ne le savent pas encore, nous participons comme chaque année à
+la coupe E=M6. Cet énorme évènement est l’occasion de faire la fête avec comme
+toile de fond le plus gros rassemblement technologique.
+
+ (moi et quelqu’un d’autre)
+ - Et oui ! L’équipe du robot fait... un robot.
+ - Non ?
+ - Non ! 2 robots
+
+Après des résultats corrects l’année dernière : l’homologation, nous espérons
+cette année aller plus loin dans la compétition.
+
+ (Une remarque est faite)
+ - Pffff... facile, 142ième sur 145 homologués.
+ - Ouais ! mais t’étais où toi, pour nous aider à débuguer la carte
+ d’asservissement* ?
+ * terme technique pour montrer au lecteur la richesse de vocabulaire de l’auteur.
+
+Imaginez des petits robots se croyant à la coupe du monde de rugby et tentant
+des drops comme wilkinson.
+
+ (Boulitus conibus)
+ - C’est dur ça...
+ - Nannnnnnn, t’as qu’à venir à la coupe avec nous. Tu sais, EFREI
+ Robotique organise un voyage à Ferté-Bernard, rien que pour toi,
+ supporter !
+
+Pour arriver à nos fins, une équipe motivé et pleine de bonne volonté c’est
+organisé. En partie constituée de l’ancienne équipe I1 de l’année dernière,
+la nouvelle équipe c’est rajeuni et à accueillie moult P2 en son sein.
+
+ (Lui il a rien compris !!!)
+ - Et cette année, il faut faire quoi à e=m6
+ - Mais t’écoute pas ce qu’on te raconte ??? Le thème s’appelle
+ « Coconut rugby », Je me répète encore une fois, mais c’est bien
+ parce que c’est toi.
+
+* Le thème de la coupe e=m6 (19 mai - 22 mai 2004)
+
+Cette année, le thème de la coupe de France de robotique est : « Coconut
+Rugby ».
+
+Chaque équipe peut mettre un ou deux robots autonomes sur la table de jeu.
+
+L’aire de jeu dispose de 6 balles et 2 palmiers munis de 3 balles chacun. Les
+balles sont placées aléatoirement dans une partie du terrain. Les robots
+doivent comme au rugby marquer des points dans les buts adverses. Il existe 2
+sortes de buts pour chaque équipe : une zone de but de laquelle on peut sortir
+des balles qui y seraient entrées et un but placé en hauteur dans lequel toute
+balle entrée ne peut être ressortie. A la fin du temps de match (1 minute et
+30 secondes), les robots s’arrêtent et l’arbitre désigne le vainqueur en
+comptabilisant les points marqués.
+
+Pour participer à la compétition, le robot doit être capable de gagner une
+partie sans adversaire. Une fois l’homologation passée, il faut jouer
+plusieurs matchs de qualification. Les 16 équipes qui auront totalisé le plus
+de points participeront aux phases finales.
+
+[Mettre le dessin du terrain.]
+
+ (Une question fatale)
+ - Mais il marche comment votre robot ?
+ - Heu, alors... Unix, tu sais NetBSD, Linux, <segfault> IRQ, PWM, pour
+ contrôler... camera, capteur hm mm pour l’environnement... FPGA,
+ <segfault> PIC, pull-up, CAN, Hmmm <segfault>... heuu Aï!
+ [Kernel Panic!]
+ - Oh non, tu l’as tout cassé, On pourra même plus s’en servir pour
+ programmer le robot.
+
+Plus sérieusement : Un robot c’est comme n’importe quel projet, ça se
+construit par petit bout. Dans notre cas ces petits bouts sont : ordinateur de
+bord (un véritable pc avec port usb ou très proche), une carte de contrôle des
+moteurs (pour faire rouler droit le robot, moins évidant qu’on ne le pense),
+une carte de puissance (qui contrôle en puissance les moteurs). Voilà si le
+robot roule c’est déjà pas mal...
+
+Au sein de l’école 2 robots sont en préparation. Un robot construit par
+l’équipe I3 et un autre par le reste des étudiants. Lequel des deux arrivera à
+homologuer ? Lequel sera le mieux classé ? Lequel sera terminer à temps ?
+
+Pour cette nouvelle année nous pouvons espérer du succès pour les deux
+projets. Nous avons plus que jamais besoin d’être soutenu, pour arriver aux
+termes et faire de bien meilleur résultat que l’année passée.
+
+L’équipe d’EFREI Robotique vous souhaite une bonne année 2004.
+
+Romain Dalmais – Tb et tous les autres.
diff --git a/b/articles_rename/article_septembre2003.txt b/b/articles_rename/article_septembre2003.txt
new file mode 100644
index 0000000..881ab83
--- /dev/null
+++ b/b/articles_rename/article_septembre2003.txt
@@ -0,0 +1,23 @@
+Créée en 1997, l’association EFREI Robotique a pour but de promouvoir la
+robotique au sein de l’école.
+
+Chaque année, au mois de mai, l'association participe à la Coupe de France de
+Robotique e=m6. Cette année, deux robots réalisés entièrement par les élèves
+de l'école étaient en compétition. Jusqu’ici, nous avons obtenu de bons
+résultats, notamment une 3ème place en 1997 ainsi qu’une 5ème place en 2000
+parmi les quelques 190 équipes participantes.
+
+Nos activités ne s'arrêtent pas là ! L’association participe également à la
+Solar Cup. Cet évènement unique en Europe, créé en 2000 par l’EFREI, est une
+course de voitures solaires radiocommandées. Cette quatrième édition de la
+Solar Cup a accueillie une vingtaine de voitures et s'est déroulée à la cité
+de l’Espace à Toulouse. Comme chaque année, les élèves sont montés sur le
+podium. L’association a aussi obtenu le prix de l’innovation et le prix du
+meilleur temps lors du Défi Solaire de Toulouse.
+
+Cette année 2003 fut marquée par une volonté d’ouverture. Nous avons contribué
+à l'animation des Trophées de Robotique à la cité des Sciences et de
+l’Industrie de Paris, en présentant nos projets tout en favorisant le contact
+avec les ingénieurs en herbe, mais aussi le grand public. Ce fut également le
+début d’une véritable coopération avec les clubs de robotique de l’ESIEA et de
+l’EPF, avec l’organisation commune du voyage des supporters à la coupe e=m6.
diff --git a/b/logos/logo_e=m6.jpg b/b/logos/logo_e=m6.jpg
new file mode 100644
index 0000000..10e1338
--- /dev/null
+++ b/b/logos/logo_e=m6.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/logos/logo_efrei.jpg b/b/logos/logo_efrei.jpg
new file mode 100644
index 0000000..8596ff9
--- /dev/null
+++ b/b/logos/logo_efrei.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/logos/logo_efrei_manage.jpg b/b/logos/logo_efrei_manage.jpg
new file mode 100644
index 0000000..a3ed84d
--- /dev/null
+++ b/b/logos/logo_efrei_manage.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/logos/logo_efrei_plaquette.jpg b/b/logos/logo_efrei_plaquette.jpg
new file mode 100644
index 0000000..98078d1
--- /dev/null
+++ b/b/logos/logo_efrei_plaquette.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/logos/logo_ipricot.jpg b/b/logos/logo_ipricot.jpg
new file mode 100644
index 0000000..3a953a7
--- /dev/null
+++ b/b/logos/logo_ipricot.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/logos/logo_nimtech.jpg b/b/logos/logo_nimtech.jpg
new file mode 100644
index 0000000..824614a
--- /dev/null
+++ b/b/logos/logo_nimtech.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/logos/logo_planete_sciences.gif b/b/logos/logo_planete_sciences.gif
new file mode 100644
index 0000000..b16644f
--- /dev/null
+++ b/b/logos/logo_planete_sciences.gif
Binary files differ
diff --git a/b/logos/logo_robot.jpg b/b/logos/logo_robot.jpg
new file mode 100644
index 0000000..9759f3e
--- /dev/null
+++ b/b/logos/logo_robot.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/logos/logo_ybdesign.jpg b/b/logos/logo_ybdesign.jpg
new file mode 100644
index 0000000..39a6edb
--- /dev/null
+++ b/b/logos/logo_ybdesign.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/mascotte/mascotte2003.jpg b/b/mascotte/mascotte2003.jpg
new file mode 100644
index 0000000..cfc7259
--- /dev/null
+++ b/b/mascotte/mascotte2003.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/mascotte/mascotte2004.jpg b/b/mascotte/mascotte2004.jpg
new file mode 100644
index 0000000..bb9f2c1
--- /dev/null
+++ b/b/mascotte/mascotte2004.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/mascotte/mascotte2004.psd b/b/mascotte/mascotte2004.psd
new file mode 100644
index 0000000..5a0b1d8
--- /dev/null
+++ b/b/mascotte/mascotte2004.psd
Binary files differ
diff --git a/b/mascotte/mascotte2004_petit.jpg b/b/mascotte/mascotte2004_petit.jpg
new file mode 100644
index 0000000..8308636
--- /dev/null
+++ b/b/mascotte/mascotte2004_petit.jpg
Binary files differ
diff --git a/b/mascotte/mascotte_nb.png b/b/mascotte/mascotte_nb.png
new file mode 100644
index 0000000..15a971f
--- /dev/null
+++ b/b/mascotte/mascotte_nb.png
Binary files differ