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-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex10
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex18
2 files changed, 17 insertions, 11 deletions
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex
index 41ebe9a..77e5e9a 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/portserie/portserie.tex
@@ -414,6 +414,16 @@ On voit les signaux de contrôle de l'émetteur, ainsi que ceux du récepteur.
\subsubsection{Waveforms}
+Le premier waveform concerne l'émetteur. Il montre la succession des signaux à
+envoyer et des écritures de bus à affectuer pour envoyer une donnée par le
+transmetteur.
+Ici, tout d'abord, on écrit dans le registre de configuration (adresse 258)
+pour paramétrer l'ensemble, puis on le lit, pour vérifier la donnée. Ensuite,
+on écrit 3 octets à l'adresse 260 (entrée de la fifo).
+
+
+Le second waveform concerne le bouclage de l'émetteur sur le récepteur. Il est
+donc pris sur une plus grande période de temps.
\subsection{Conclusion}
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
index 7c6d4ea..9b2db4f 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -11,7 +11,7 @@ d'un axe. Il est par exemple utilisé pour
Il est commandé par une série de signaux modulés en largueur d'impulsion -
Pulse Width Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun
-un angle auquel l'axe de rotation doit se maintenir.
+un la position que le servo doit maintenir.
%image exemple de signal pwm
\begin{figure}[htbp]
@@ -24,7 +24,7 @@ un angle auquel l'axe de rotation doit se maintenir.
\end{figure}
La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
-correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur.
+correspond une et une seule position de l'axe de sortie du servomoteur.
Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que
T1 est une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique
@@ -75,20 +75,16 @@ définies ci-après et aisément modifiable par la suite.
Ce registre a 3 rôles principaux :\\*
\begin{itemize}
-\item{Il conserve la valeur courante, en octet, de l'angle que l'on souhaite atteindre en sortie de l'axe de rotation du moteur}%tiret
-\end{itemize}
-
-\begin{itemize}
-\item{Il convertit cet angle en valeur entière}%tiret
+\item{Il conserve la valeur courante, de la position que l'on souhaite atteindre en sortie de l'axe de rotation du moteur}%tiret
\end{itemize}
\begin{itemize}
\item{Il met cette donnée entière à la disposition du générateur de PWM(comptvalue3) à chaque fois que ce dernier en a besoin.}%tiret
\end{itemize}
-L'angle d'initialisation du module(à RESET=1)est tel que le rapport cyclique
- est de 2.5\%.
-C'est à dire (1us/(1/CLK))=31.
+La position d'initialisation du module(à RESET=1)est tel que le rapport cyclique
+ est de 5\%, ce qui correspond la position milieu sur le servo.
+C'est à dire (1us/(1/CLK))=128.
\subsubsection{Clk1us}
Ce module sert à générer un niveau haut toutes les 1us.Et chaque niveau haut dure une période d'horloge.
@@ -195,7 +191,7 @@ L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées.
RST : le reset asynchrone
\\*CLK : l'horloge de 32 MHz
-\\*data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
+\\*data: la valeur sur 1 octet codant la position que l'on souhaite atteindre
\begin{itemize}
\item{Sa sortie est}%tiret