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index 71f76d2..9a74c21 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc
@@ -4,7 +4,7 @@
/// Constructeur
OVision::OVision (bool useSocket)
: oconfig_ (0), img_ (0), colorTab_ (0), segm_ (0),
- group_ (0), mag_ (0), step_ (0) //map_ (0),
+ group_ (0), mag_ (0), step_ (0), aim_ (Group::undefined) //map_ (0),
{
// socket_ = 0;
}
@@ -24,8 +24,9 @@ OVision::~OVision ()
/// Iniialisatoin de toutes les classes
void
-OVision::init ()
+OVision::init (const Group::ZoneType aim)
{
+ aim_ = aim;
// Initialisation des classes
oconfig_ = new OConfig;
img_ = new Img;
@@ -37,16 +38,16 @@ OVision::init ()
colorTab_ = new ColorTable;
segm_ = new SegmTable (*colorTab_);
group_ = new Group (img_, segm_);
- mag_ = new Magnifier (img_, segm_);
+ mag_ = new Magnifier (img_, segm_, aim_);
// Mode de couleur utilisé pour les la segmentation
segm_->setMode (oconfig_->inputColor);
-// space = new Space(img_->width, img_->height);
+ space_ = new Space (img_->width_, img_->height_);
// map_ = new Map (space);
// Calibration des longueurs
-// space->AddSetupPoint (314, 6, 100, 400);
-// space->AddSetupPoint (237, 224, 100, 900);
-// space->AddSetupPoint (275, 113, 100, 550);
-// space->Setup (0.00891157, 0.258144, 403.801);
+ space_->addSetupPoint (314, 6, 100, 400);
+ space_->addSetupPoint (237, 224, 100, 900);
+ space_->addSetupPoint (275, 113, 100, 550);
+ space_->setup (0.00891157, 0.258144, 403.801);
// Ouverture ou création de la table de couleur
/// Initialisation des socket_s
// socket_ = new SocketClient ("10.42.51.2" , 106560*3);
@@ -71,7 +72,7 @@ OVision::update ()
// Cherche les balles
group_->jumpPoints (oconfig_->groupColor);
// Analyse et tri la liste de zones trouvées
- mag->analyse (group->getZoneList ());
+ mag_->analyse (group_->getZoneList ());
// Parcours la liste de balles trouvées
/* if (group_->zoneListBall)
{