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diff --git a/2005/i/robert/src/motor/motor.hh b/2005/i/robert/src/motor/motor.hh
index 1ab092a..b6d649f 100644
--- a/2005/i/robert/src/motor/motor.hh
+++ b/2005/i/robert/src/motor/motor.hh
@@ -28,14 +28,26 @@
#include "config/config.hh"
#include "asserv/asserv.hh"
+#include <queue>
+
/// Gère les moteurs de déplacement du robot
class Motor : public Asserv::Receiver
{
+ struct ordre
+ {
+ // Ordre (true pour linéaire, false pour rotation
+ bool ordre_;
+ double arg_;
+ // Constructeur
+ ordre(bool ordre, double arg) { ordre_ = ordre; arg_ = arg; }
+ };
private:
/// Communication avec l'asservissement
Asserv asserv_;
/// Système de log
Log log_;
+ /// Pile de commande
+ std::queue<ordre> fOrdre_;
/// position
double posX_;
double posY_;
@@ -79,6 +91,8 @@ class Motor : public Asserv::Receiver
void wait(int timeout);
/// Retoure l'état du jack (false entrée et true sortie)
bool jackState(void);
+ /// Retourne la couleur selectionné
+ bool colorState (void);
/// déclaration des fonctions de receiver
void receiveCounter (double lMotor, double rMotor);
void receivePosX (double xPos);