summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005/i/robert/src/es/es.hh
diff options
context:
space:
mode:
Diffstat (limited to '2005/i/robert/src/es/es.hh')
-rw-r--r--2005/i/robert/src/es/es.hh18
1 files changed, 11 insertions, 7 deletions
diff --git a/2005/i/robert/src/es/es.hh b/2005/i/robert/src/es/es.hh
index 0a07a6e..6bb0fc4 100644
--- a/2005/i/robert/src/es/es.hh
+++ b/2005/i/robert/src/es/es.hh
@@ -39,6 +39,8 @@ class Es : public Proto::Receiver
Proto proto_;
// le tty est ...
std::string tty_;
+ /// Vitesse d'envoie de la distance du prochain obstacle
+ int pStatTele_;
// vitesse de déplacement de l'ascenceur
int ascMinHaut_;
int ascMaxHaut_;
@@ -52,13 +54,13 @@ class Es : public Proto::Receiver
bool ascCurrentPos_;
bool ascIdle_;
bool ascFailure_;
- /// Obstacles détecté par la tourelle
- int angle1_;
- int dist1_;
- int angle2_;
- int dist2_;
- int angle3_;
- int dist3_;
+ /// Dernière distance du télémètre
+ int distGauche_;
+ int distDroite_;
+ /// Seuil du télémètre
+ int teleSeuil_;
+ /// Système de log
+ Log log_;
public:
/// Constructeur
@@ -71,6 +73,8 @@ class Es : public Proto::Receiver
bool getAscState(void);
/// Renvoie si l'ascenceur est idle
bool ascIsIdle(void);
+ /// Renvoie si l'obstacle le plus proche est trop proche
+ bool obsTropPres(void);
/// Fait monter l'ascenceur
void monterAsc(void);
/// Fait descendre l'ascenceur