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index bccfcf6..df5aaec 100644
--- a/2005/i/robert/src/es/es.hh
+++ b/2005/i/robert/src/es/es.hh
@@ -59,6 +59,10 @@ class Es : public Proto::Receiver
int distDroite_;
/// Seuil du télémètre
int teleSeuil_;
+ /// Distance du télémêtre du bas (quille dans l'ascenceur)
+ int distBas_;
+ /// Seuil du télémêtre du bas
+ int teleSeuilBas_;
/// Système de log
Log log_;
@@ -75,6 +79,8 @@ class Es : public Proto::Receiver
bool ascIsIdle(void);
/// Renvoie si l'obstacle le plus proche est trop proche
bool obsTropPres(void);
+ /// Renvoie la présence d'un obstacle devant le capteur du bas
+ bool obsBasTropPres (void);
/// Fait monter l'ascenceur
void monterAsc(void);
/// Fait descendre l'ascenceur
@@ -82,7 +88,7 @@ class Es : public Proto::Receiver
/// Désactive les ventouses pour X secondes XXX vérifier la durées arg/config
void ventouses(void);
/// On attend ...
- void wait(int timeout);
+ bool wait(int timeout = -1);
/// Récupère le File Descriptor
int getFd(void);
/// Charge les paramètre du fichier de config