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path: root/2005/i/robert/src/es/es.hh
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index 4e62e48..0a07a6e 100644
--- a/2005/i/robert/src/es/es.hh
+++ b/2005/i/robert/src/es/es.hh
@@ -27,6 +27,8 @@
#include "proto/proto.hh"
+#include <string>
+
class Config;
/// Gère la carte es et ses capteurs et actionneurs
@@ -35,35 +37,40 @@ class Es : public Proto::Receiver
private:
// Objet Proto de communication vers la carte es
Proto proto_;
+ // le tty est ...
+ std::string tty_;
// vitesse de déplacement de l'ascenceur
- int ascMinHaut_; // XXX Mais dis donc, ca sert à RIEN ca!!!!! (si ca sert, rajouter les ligne config dans le cstr)
+ int ascMinHaut_;
int ascMaxHaut_;
- int ascAscHaut_;
+ int ascAccHaut_;
int ascMinBas_;
int ascMaxBas_;
- int ascAscBas_;
+ int ascAccBas_;
// Periode de desactivation des ventouses
int pVentouses_;
- // couleur de notre camp (rouge(true)/vert(false));
- bool couleur_;
/// Etat de l'ascenceur (true en haut, false en bas)
bool ascCurrentPos_;
bool ascIdle_;
bool ascFailure_;
+ /// Obstacles détecté par la tourelle
+ int angle1_;
+ int dist1_;
+ int angle2_;
+ int dist2_;
+ int angle3_;
+ int dist3_;
public:
/// Constructeur
Es (const Config & config);
/// Initialise les capteurs et actionneurs
void init(void);
- /// Renvoie la couleur sélectionné
- bool getColor(void);
/// Renvoie la position de l'ascenceur(true en haut false en bas)
- bool getAscCurrentPos(void);
+ bool getAscCurPos(void);
/// Renvoie l'état de l'ascenceur
bool getAscState(void);
/// Renvoie si l'ascenceur est idle
- bool AscIsIdle(void);
+ bool ascIsIdle(void);
/// Fait monter l'ascenceur
void monterAsc(void);
/// Fait descendre l'ascenceur
@@ -72,6 +79,8 @@ class Es : public Proto::Receiver
void ventouses(void);
/// On attend ...
void wait(int timeout);
+ /// Charge les paramètre du fichier de config
+ void loadConfig(const Config & config);
/// définition du receiver::receive
void receive(char command, const Proto::Frame & frame);
};