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index a4d57f9..4e62e48 100644
--- a/2005/i/robert/src/es/es.hh
+++ b/2005/i/robert/src/es/es.hh
@@ -32,40 +32,42 @@ class Config;
/// Gère la carte es et ses capteurs et actionneurs
class Es : public Proto::Receiver
{
- public:
- enum levelAsc_t {HAUT, MILIEU, BAS};
private:
// Objet Proto de communication vers la carte es
Proto proto_;
// vitesse de déplacement de l'ascenceur
- int ascMinHaut;
- int ascMaxHaut;
- int ascAscHaut;
- int ascMinBas;
- int ascMaxBas;
- int ascAscBas;
+ int ascMinHaut_; // XXX Mais dis donc, ca sert à RIEN ca!!!!! (si ca sert, rajouter les ligne config dans le cstr)
+ int ascMaxHaut_;
+ int ascAscHaut_;
+ int ascMinBas_;
+ int ascMaxBas_;
+ int ascAscBas_;
+ // Periode de desactivation des ventouses
+ int pVentouses_;
// couleur de notre camp (rouge(true)/vert(false));
bool couleur_;
- // Etat du jack (false si entré, true si sortie)
- bool jackOut_;
- /// Etat des capteurs enculeurs de murs (true si enfoncés)
- bool stateCapteurs_;
- levelAsc_t stateAsc_;
+ /// Etat de l'ascenceur (true en haut, false en bas)
+ bool ascCurrentPos_;
bool ascIdle_;
+ bool ascFailure_;
public:
/// Constructeur
Es (const Config & config);
/// Initialise les capteurs et actionneurs
void init(void);
- // Renvoie la position du jack (false si entré, true si sortie)
- bool getStateJack(void);
/// Renvoie la couleur sélectionné
bool getColor(void);
/// Renvoie la position de l'ascenceur(true en haut false en bas)
- levelAsc_t stateAsc(void);
- /// Execute un déplacement de l'ascenceur
- void moveAsc(levelAsc_t monte);
+ bool getAscCurrentPos(void);
+ /// Renvoie l'état de l'ascenceur
+ bool getAscState(void);
+ /// Renvoie si l'ascenceur est idle
+ bool AscIsIdle(void);
+ /// Fait monter l'ascenceur
+ void monterAsc(void);
+ /// Fait descendre l'ascenceur
+ void descendreAsc(void);
/// Désactive les ventouses pour X secondes XXX vérifier la durées arg/config
void ventouses(void);
/// On attend ...