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index b563410..5905156 100644
--- a/2005/i/robert/src/ai/ai.hh
+++ b/2005/i/robert/src/ai/ai.hh
@@ -48,18 +48,20 @@ class Ai
// Paramètre de Ai
const int roundDuration_;
const int vitesseAsc_;
+ // Temps de temporisation
+ const int tempoDebutMatch_;
public:
- /// Constructeur
+ /// Constructeur.
Ai(const Config & config);
+ /// Destructeur.
~Ai (void);
+
// Initialise le robot.
void init (void);
/// Arrète le robot.
void stop (void);
- /// Lance le robot.
- void run (void);
- /// Attend.
+ /// Attend des données (préférez plutôt temporisation).
void wait (int t);
/// Fonction de temporisation
void temporisation (int t);
@@ -83,16 +85,20 @@ class Ai
bool sync (void);
/// Reset la PWM à zéro.
void resetPwm (void);
- /// Initialise le robot pour faire un match (placement).
- void initMatch ();
+
// Balistique non fiable.
- void initBalNonFiable (void);
+ void runBalNonFiable (void);
// Balistique fiable.
- void initBalFiable (void);
+ void runBalFiable (void);
+ // Pour les tests.
+ void runTest (void);
+
+ /// Initialise le robot pour faire un match (placement).
+ void initMatch (void);
+ /// Séquence d'initiailisation simple pour les tests.
+ void initTest (void);
// Va du point de départ au pont pour protéger les quilles.
void protectQuillePont (void);
- // test
- void initTest (void);
void setMaxSpeed (int l, int r);
void setAccel (int a);
void runProtectFond (void);