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index 9e60f6a..7c6d4ea 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -5,20 +5,13 @@ commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
robotique E=M6.
\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
-Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
-de rotation de sortie d'un moteur.
-Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau
-bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est également donnée par
-un servomoteur.
-
-Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de
-rotation de sortie d'un moteur. Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens
-de rotation du rouleau bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est
-également donnée par un servomoteur.
+
+Un servomoteur est un système utilisé pour commander en position la rotation
+d'un axe. Il est par exemple utilisé pour
-Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude - Pulse Width
-Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun un angle
-auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
+Il est commandé par une série de signaux modulés en largueur d'impulsion -
+Pulse Width Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun
+un angle auquel l'axe de rotation doit se maintenir.
%image exemple de signal pwm
\begin{figure}[htbp]