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index 0000000..df8f841
--- /dev/null
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -0,0 +1,78 @@
+\subsection{Cahier des charges}
+
+L'objectif de cette section est de présenter le module générant le signal de
+commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
+robotique E=M6.
+
+\paragraph{Commande des Servo-moteurs}
+
+Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
+de rotation de sortie d'un moteur.
+Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau
+bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est également donnée par
+un servomoteur.
+
+Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude
+-Pulse Width Modulation : PWM- dont les rapports cycliques représentent chacun
+un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
+
+%image exemple de signal pwm
+\begin{figure}[htbp]
+\caption{Exemple de Signal PWM}
+\begin{center}
+\scalebox{0.6}{
+\includegraphics {./pwm/images/signal_pwm.pdf}
+%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
+}
+\end{center}
+\label{signal_pwm}
+\end{figure}
+
+La valeur T2/T1 représente le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
+correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur.
+
+Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que
+T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on
+souhaite obtenir.
+
+\paragraph{Caractéristiques des servo-moteurs utilisés}
+
+Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur.
+Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci
+-après
+et aisément modifiable par la suite.
+
+\begin{itemize}
+\item{Caractéristiques pré-supposées pour coder}
+\end{itemize}
+
+\begin{description}
+%\item [FL1/FL0] : Fifo Level 1/0. Ces bits donnent le niveau de remplissage de
+la fifo.
+\begin{center}
+ \begin{tabular}{|c|c|c|}
+ \hline
+ Fréquence d'horloge du système & 32 MHz
+ \\ \hline
+ Période enveloppe de la PWM:T1 & 20 ms
+ \\ \hline
+ Taille des données entrantes:rapport cyclique & 1 octet
+ \\ \hline
+ Rapport cyclique minimum:données=00000000 & 2.5\%
+ \\ \hline
+ Rapport cyclique maximum:données=11111111 & 7.5\%
+ \\ \hline
+ \end{tabular}
+\end{center}
+\end{description}
+
+
+\begin{itemize}
+\item{Variables à modifier en fonction des caractéristiques du servo-moteur
+ réel}
+\end{itemize}
+
+%Figure située \ref{testim_pwm} page \pageref{testim_pwm}.
+
+
+