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path: root/2004/i/nono/src/qdai/qdai.h
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-rw-r--r--2004/i/nono/src/qdai/qdai.h23
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diff --git a/2004/i/nono/src/qdai/qdai.h b/2004/i/nono/src/qdai/qdai.h
index 9384aa5..cc8a334 100644
--- a/2004/i/nono/src/qdai/qdai.h
+++ b/2004/i/nono/src/qdai/qdai.h
@@ -25,14 +25,30 @@
//
// }}}
#include "motor/motor.h"
+#include "io/analog_servo_pp.h"
+#include "io/gpio_asserv.h"
+#include "io/gpio_concat.h"
+#include "io/gpio_servo_pp.h"
+#include "io/gpio_param.h"
#include "video4linux/video4linux.h"
/// Quick & Dirty Ai.
class QdAi
{
Motor motor_;
+ GpioServoPp gspp_;
+ AnalogServoPp ana_;
+ GpioAsserv ga_;
+ GpioConcat gc_;
+ GpioParam gp_;
Video4Linux v4l_;
+ static const int roundDuration_ = 90000;
+ static const int captureInterval_ = 500;
+ int lastCapture_;
+ double front_, bigFront_, width_, rear_;
public:
+ /// Constructeur.
+ QdAi (void);
/// Initialise le robot.
void init (void);
/// Arrète le robot.
@@ -41,8 +57,11 @@ class QdAi
int run (void);
/// Mises à jour périodiques.
void update (void);
- /// Mises à jour jusqu'à fin du mouvement en cours.
- void updateToEnd (void);
+ /// Mises à jour jusqu'à fin du mouvement en cours. Renvois faux à la fin
+ /// du match.
+ bool updateToEnd (void);
+ /// Mises à jour jusqu'à timeout. Renvois faux à la fin du match.
+ bool updateWait (int t);
};
#endif // qdai_h