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path: root/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.h
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-rw-r--r--2004/i/nono/src/ovision/oconfig.h68
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diff --git a/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.h b/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.h
index abdf805..1fe43cd 100644
--- a/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.h
+++ b/2004/i/nono/src/ovision/oconfig.h
@@ -1,8 +1,28 @@
+// nono2 - programme du robot 2005
+//
+// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard
+//
+// Robot APB Team/Efrei 2004.
+// Web: http://assos.efrei.fr/robot/
+// Email: robot AT efrei DOT fr
+//
+// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+// it under the terms of the GNU General Public License as published by
+// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+// (at your option) any later version.
+//
+// This program is distributed in the hope that it will be useful,
+// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
+// GNU General Public License for more details.
+//
+// You should have received a copy of the GNU General Public License
+// along with this program; if not, write to the Free Software
+// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
+
+
#ifndef config_h
#define config_h
-// oconfig.h - classe OConfig
-// nono - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2004
-// Copyright (C) 2004 Olivier Gaillard
#include <vector>
@@ -26,20 +46,12 @@ class OConfig {
public:
/////////////////////////////// IMG ///////////////////////////////////////////////////
- /// hauteur de l'image
- unsigned int height;
-
- /// largeur de l'image
- unsigned int width;
- /// source d'aquisition
- int source;
-
- /// mode de couleur (RGB, YUV, HSI)
- int colorMode;
+ int colorMode;
/////////////////////////////// RESEAU DE NEURONES ///////////////////////////////////////////////////
+
/// nombre d'iteration pour l'apprentissage(number iteration learning)
long nn_nil;
@@ -50,7 +62,7 @@ class OConfig {
float nn_nl;
/// seuil pour la verification des noeuds de sorties inutiles du reseau
- unsigned int nn_lazy_threshold;
+ int nn_lazy_threshold;
/// nombre de couleurs a detecter
int nn_NbCouleurs;
@@ -72,6 +84,7 @@ class OConfig {
////////////////////////////////// MAP ///////////////////////////////////////////////////////////////
+
/// erreur accepte pour la construction de la map
int map_error;
int map_error_part;
@@ -108,6 +121,7 @@ class OConfig {
/////////////////////////////// GROUP ////////////////////////////////////////////////////////////////
+
/// numero de la couleur des balles a chercher
int groupColor;
@@ -116,19 +130,25 @@ class OConfig {
/// taille minimum des zones trouvées
int minLengthZone;
-
+
+ /// distance des sauts pour la recherche des balles
+ int jumpPointDist;
+
/// tableau de correspondances des couleurs RGB
unsigned char *color;
/////////////////////////////// SPACE ////////////////////////////////////////////////////////////////
/// Points utilises pour le calcul de distance
- std::vector<int> tabPoint;
- int nbDistPoint;
- float one_nn_learning_rate;
+ // Liste des points chargés
+ std::vector<int> tabPoint;
- int one_nn_learning_iteration;
+ // Nombre de points chargés
+ int nbDistPoint;
+
+ //float one_nn_learning_rate;
+ //int one_nn_learning_iteration;
/////////////////////////////// UI ////////////////////////////////////////////////////////////////
/// tableau d'index des couleurs a melanger (merge)
@@ -138,19 +158,13 @@ class OConfig {
char imgPath[30];
/// Constructeur
- OConfig (char *filename);
+ OConfig (char *filename = "rc/vision.conf");
/// Destructeur
~OConfig (void);
- /// Chargement d'un fichier de seuils
- void LoadThFile();
-
- /// Chargement de poids pour le reseau de neurone
- void LoadNNFile(char *filePath);
-
/// Chargement de poids pour le reseau de neurone
- void LoadNNFile() {LoadNNFile("rc/poids");}
+ void LoadNNFile(char *filePath = "rc/poids");
/// Creation d'un fichier de poids pour le reseau de neurones
void CreateNNFile(const char *file, int mode, int nbOutput);