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diff --git a/2004/i/nono/src/motor/tracker.h b/2004/i/nono/src/motor/tracker.h
index b58bc41..96cf6f0 100644
--- a/2004/i/nono/src/motor/tracker.h
+++ b/2004/i/nono/src/motor/tracker.h
@@ -57,6 +57,9 @@ class Tracker
double getAngle (void) const { return angle_; }
/// Get distance.
double getDistance (double x, double y) const;
+ /// Récupère la distance à parcourir avec chaque roue pour parcourir un
+ /// angle.
+ double getAngleDistance (double angleDiff) const;
/// Récupère les coordonnées d'un point à moins de dist (mm), dans la
/// direction de (dx, dy).
void getPoint (double dx, double dy, double &x, double &y, double dist)
@@ -68,7 +71,9 @@ class Tracker
/// Calcule l'erreur linéaire et angulaire pour atteindre un point.
/// (x, y) : point à atteindre (mm).
/// el, ea : erreur linéaire et angulaire (-1..+1).
- void computeError (double x, double y, double &el, double &ea) const;
+ /// a : angle.
+ void computeError (double x, double y, double &el, double &ea, double &a)
+ const;
/// Calcule l'erreur angulaire pour atteindre un angle, retourne faux si
/// atteind.
/// a : angle à atteindre (rad).