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path: root/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h
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-rw-r--r--2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h16
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diff --git a/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h b/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h
index 721d481..375946f 100644
--- a/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h
+++ b/2004/i/nono/src/motor/movement_goto.h
@@ -26,6 +26,7 @@
// }}}
#include "movement.h"
+/// Paramètres d'un mouvement Goto.
class MovementGotoParam
{
// Epsilon.
@@ -46,20 +47,23 @@ class MovementGotoParam
friend class MovementGoto;
};
+/// Mouvement vers un point. Aucune garantie n'est fournie quand à la
+/// direction finale.
class MovementGoto : public Movement
{
- // Position d'arrivée.
+ /// Position d'arrivée.
double dX_, dY_;
- // Integrales.
+ /// Integrales.
double il_, ia_;
- // Dernière valeurs d'erreur.
+ /// Dernière valeurs d'erreur.
double lel_, lea_;
- // Paramètres d'asservissement.
+ /// Paramètres d'asservissement.
static MovementGotoParam param_;
public:
- // Constructeur.
+ /// Constructeur.
+ /// (x, y) : position d'arrivée (mm).
MovementGoto (double x, double y);
- // Controlle la vitesse, retourne faux si mouvement terminé.
+ /// Controlle la vitesse, retourne faux si mouvement terminé.
bool control (void);
};