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-rw-r--r--2004/i/nono/src/motor/motor.h9
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diff --git a/2004/i/nono/src/motor/motor.h b/2004/i/nono/src/motor/motor.h
index b33ede3..beb4cd7 100644
--- a/2004/i/nono/src/motor/motor.h
+++ b/2004/i/nono/src/motor/motor.h
@@ -85,6 +85,8 @@ class Motor : public AsservTracker
/// Attend que les moteurs soient arrétés.
void waitStopped (void);
/// Récupère l'object tracker.
+ Tracker &getTracker (void) { return tracker_; }
+ /// Récupère l'object tracker.
const Tracker &getTracker (void) const { return tracker_; }
/// Récupère l'object asserv.
Asserv &getAsserv (void) { return asserv_; }
@@ -92,6 +94,13 @@ class Motor : public AsservTracker
/// la vitesse pour pouvoir freiner au bout de dist (mm) et au bout de
/// l'angle (rad).
void speed (double l, double a, double dist, double angle);
+ /// Paramètre la vitesse linéaire (-1..+1) gauche et droite. Limite la
+ /// vitesse pour pouvoir freiner au bout de dist (mm) et au bout de
+ /// l'angle (rad).
+ void speedLR (double l, double r, double dist, double angle);
+ /// Paramètre la vitesse angulaire (-1..+1). Limite la vitesse pour
+ /// pouvoir freiner au bout de l'angle (rad).
+ void rotate (double a, double angle);
/// Paramètre la vitesse des moteurs (-1..+1).
void speed (double l, double r);
/// Paramètre la vitesse des moteurs (-1..+1) avec une vitesse limite