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path: root/2003/i/buzz/src/ia/ia.h
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diff --git a/2003/i/buzz/src/ia/ia.h b/2003/i/buzz/src/ia/ia.h
new file mode 100644
index 0000000..5ca9092
--- /dev/null
+++ b/2003/i/buzz/src/ia/ia.h
@@ -0,0 +1,55 @@
+#ifndef ia_h
+#define ia_h
+// ia.h
+// buzz - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2003
+// Copyright (C) 2003 Nicolas Schodet
+#include "date/date.h"
+#include "automate/grafcet.h"
+#include "busp/busp.h"
+#include "camera/camera.h"
+#include "date/date.h"
+#include "motor/motor.h"
+#include "vision/image.h"
+#include "vision/thresholds.h"
+
+class Ia
+{
+ // Objets du robot.
+ Date m_date;
+ Busp m_busp;
+ Motor m_motor;
+ Image *m_image;
+ Thresholds *m_thresholds;
+ Camera *m_camera;
+ Grafcet *m_grafcet;
+ // Logique de recherche de palet.
+ bool m_paletFound;
+ double m_paletAngle, m_paletDistance;
+ // Instance unique.
+ static Ia *m_instance;
+ // Variables de l'ia.
+ int m_var[8];
+ // Tempos de l'ia.
+ int m_tempo[8];
+ public:
+ // Constructeur.
+ Ia (const char *strat);
+ // Destructeur.
+ ~Ia (void);
+ // Renvoie une référence vers l'instance unique.
+ Ia &getInstance (void) { return *m_instance; }
+ // Cherche un palet.
+ bool seekPalet (void);
+ // A-t-on trouvé un palet.
+ bool paletFound (void) { return m_paletFound; }
+ // Va vers le palet précédement trouvé.
+ void goPalet (void);
+ // Variable de l'ia.
+ int getVar (int var);
+ void setVar (int var, int val);
+ // Tempos de l'ia.
+ void resetTempo (int tempo);
+ int getTempo (int tempo);
+};
+
+#endif // ia_h