summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2003/i/buzz/src/busp/busp.h
diff options
context:
space:
mode:
Diffstat (limited to '2003/i/buzz/src/busp/busp.h')
-rw-r--r--2003/i/buzz/src/busp/busp.h13
1 files changed, 13 insertions, 0 deletions
diff --git a/2003/i/buzz/src/busp/busp.h b/2003/i/buzz/src/busp/busp.h
index b7aa328..763665e 100644
--- a/2003/i/buzz/src/busp/busp.h
+++ b/2003/i/buzz/src/busp/busp.h
@@ -3,12 +3,18 @@
// busp.h - Contrôle bas niveau du bus parallèle.
// buzz - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2003
// Copyright (C) 2003 Nicolas Schodet
+#include "busp_ir.h"
+#include "busp_servo.h"
// Gère le busp coté hard.
class Busp
{
int m_fd;
+ BuspIr m_ir;
+ BuspServo m_servo;
+ static Busp *m_instance;
public:
+ volatile int irqs;
// Initialise le busp, open (), signal ().
Busp ();
// Destructeur.
@@ -23,6 +29,13 @@ class Busp
void write (int addr, int data);
// Lire sur le bus.
int read (int addr);
+ // Reset les périphériques.
+ void reset (void) { write (0, 0); }
+ // Retourne une référence sur l'instance unique.
+ static Busp &getInstance (void) { return *m_instance; }
+ // Retourne une référence sur un module.
+ BuspIr &getIr (void) { return m_ir; }
+ BuspServo &getServo (void) { return m_servo; }
};